申请/专利权人：毫末智行科技有限公司

申请日：2022-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842258A

主分类号：B62M6/45

分类号：B62M6/45;B62K11/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明实施例提供了一种平衡车控制方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，包括：根据期望速度值和当前速度值确定当前速度偏移量，并根据期望俯仰角度值和当前俯仰角度值确定当前俯仰角偏移量；根据当前速度偏移量和当前俯仰角偏移量计算目标偏移量；基于目标偏移量确定目标控制量，并根据目标控制量控制平衡车。本发明实施例中，可以根据当前速度偏移量和当前俯仰角偏移量计算目标偏移量，并仅通过目标偏移量计算用于控制平衡车的目标控制量，通过设计单级的控制策略对平衡车进行控制，不仅可以有效降低所需的控制代码量，有助于降低控制代码的运维调试成本，还使得平衡车的控制逻辑更加简洁高效，提升了平衡车的鲁棒性。

主权项：1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据期望速度值和当前速度值确定当前速度偏移量，并根据期望俯仰角度值和当前俯仰角度值确定当前俯仰角偏移量；根据所述当前速度偏移量和所述当前俯仰角偏移量计算目标偏移量；基于所述目标偏移量确定目标控制量，并根据所述目标控制量控制所述平衡车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 毫末智行科技有限公司 平衡车控制方法、装置、整车控制器及存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD