申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848326A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请涉及一种基于重力扰动的惯性导航系统参数误差模型构建方法。所述方法包括：利用加速度计随机常值零偏和陀螺随机常值漂移分别与零均值随机白噪声构建加速度计的误差模型和陀螺观测误差模型；将测量重力分解为重力扰动和重力扰动测量误差，利用加速度计的误差模型、重力扰动和重力扰动测量误差构建速度误差；对速度误差进行展开，得到东向速度误差和北向速度误差；将惯性导航系统的载体高度等效为零，利用东向速度误差和北向速度误差计算得到位置误差；利用陀螺观测误差模型和失准角计算得到姿态误差；根据速度误差、位置误差和姿态误差构建导航系统参数误差模型。采用本方法能够提高导航过程中误差补偿精度。

主权项：1.一种基于重力扰动的惯性导航系统参数误差模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：根据卡尔曼滤波估计加速度计随机常值零偏和陀螺随机常值漂移，利用所述加速度计随机常值零偏和陀螺随机常值漂移分别与零均值随机白噪声构建加速度计的误差模型和陀螺观测误差模型；根据重力仪获取测量重力，将所述测量重力分解为重力扰动和重力扰动测量误差，利用所述加速度计的误差模型、重力扰动和重力扰动测量误差构建速度误差；对所述速度误差进行展开，得到东向加速度误差和北向加速度误差；从所述东向加速度误差和北向加速度误差中获取东向速度误差和北向速度误差；将惯性导航系统的载体高度等效为零，不考虑高度误差，利用所述东向速度误差和北向速度误差计算得到位置误差；利用陀螺观测误差模型和失准角计算得到姿态误差；根据所述速度误差、位置误差和姿态误差构建导航系统参数误差模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于重力扰动的惯性导航系统参数误差模型构建方法

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