申请/专利权人：西北工业大学宁波研究院

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842314A

主分类号：B63C11/49

分类号：B63C11/49;B63C11/52;B63H1/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种仿生水下航行设备及其控制方法，涉及水下监测领域，该设备中的控制模块通过控制左胸鳍模块及右胸鳍模块进行上下扑动以调节该设备的行进速度及航向，通过控制尾鳍模块进行上下扑动以调节该设备的俯仰角，进而使得该设备达成目标运动模态以便运行至目标位置；可转动模块可实现对底拍摄模块的机械防抖和或调节对底拍摄模块的拍摄角度以便监控目标物体，相较于固定拍摄方式本申请中的方式控制更加灵活，更适应水下波动环境，利于获取目标物体的多角度数据，且该扑动推进的方式，模拟了鱼类的自然运动，对珊瑚礁生态的干扰小，实现监测的非侵入性，且该设备能够适应复杂的水下环境，能够实时可靠地实现对珊瑚礁的监测，机动性强。

主权项：1.一种仿生水下航行设备，其特征在于，包括躯干模块5、左胸鳍模块1、右胸鳍模块2、头部模块3、尾鳍模块4、控制模块、对底拍摄模块7及可转动模块8；所述尾鳍模块4设于所述躯干模块5的尾部，所述左胸鳍模块1及所述右胸鳍模块2分设于所述躯干模块5的两侧，所述头部模块3设于所述躯干模块5的头部，所述对底拍摄模块7通过所述可转动模块8设于所述躯干模块5的腹部；所述左胸鳍模块1、所述头部模块3、所述尾鳍模块4、所述对底拍摄模块7及所述可转动模块8均与设于所述躯干模块5内部的所述控制模块连接；所述控制模块用于通过控制所述左胸鳍模块1及所述右胸鳍模块2进行上下扑动以调节所述仿生水下航行设备的行进速度及航向，通过控制所述尾鳍模块4进行上下扑动以调节所述仿生水下航行设备的俯仰角，进而使所述仿生水下航行设备达成目标运动模态以便运行至目标位置；所述可转动模块8用于根据所述控制模块下发的第一调节信号动作以实现所述对底拍摄模块7的机械防抖，和或，根据所述控制模块下发的第二调节信号动作以带动所述对底拍摄模块7动作，进而调节所述对底拍摄模块7的拍摄角度以便拍摄目标物体的第一图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学宁波研究院 一种仿生水下航行设备及其控制方法

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