申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850458A

主分类号：G05D1/485

分类号：G05D1/485;G05D101/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于水下航行器控制领域，并具体公开了一种带CMGs水下航行器的控制方法及系统，其包括：采集水下航行器当前位姿，根据水下航行器当前位姿与目标位姿的偏差，确定水下推进器电机目标转速及陀螺框架电机目标转速，据此控制水下推进器电机和陀螺框架电机工作；通过绝对式编码器与陀螺框架电机自带的测速结构分别采集陀螺框架电机转速，以两者平均值作为陀螺框架电机实时转速；根据陀螺框架电机实时转速与目标转速的误差，对陀螺框架电机转速进行闭环控制，根据陀螺转子实时转速与预设目标转速的误差，对陀螺转子电机转速进行闭环控制。本发明可以实现基于CMGs的UUV姿态机动和运动控制，为海洋探索和开发提供更高效的水下作业平台。

主权项：1.一种带CMGs水下航行器的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：采集水下航行器当前位姿，根据水下航行器当前位姿与目标位姿的偏差，确定水下推进器目标转速以及陀螺框架目标转速，并据此控制水下推进器电机和陀螺框架电机工作；通过绝对式编码器与陀螺框架电机自带的测速结构分别采集陀螺框架转速，以两者平均值作为陀螺框架实时转速；通过陀螺转子电机自带的测速结构采集陀螺转子实时转速；根据陀螺框架实时转速与目标转速的误差，对陀螺框架电机转速进行闭环控制；根据陀螺转子实时转速与预设目标转速的误差，对陀螺转子电机转速进行闭环控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种带CMGs水下航行器的控制方法及系统

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