申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司;一汽解放汽车有限公司

申请日：2021-10-13

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113759729B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.07.26#专利申请权的转移;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶。本申请能够提高车辆横向控制的准确性。

主权项：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制器；所述方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；所述当前行驶状态参数包括：当前横向位置、当前航向；所述当前控制参数包括：当前反馈横摆率；获取所述车辆的参考行驶状态参数；所述参考行驶状态参数包括：参考横向位置、参考航向和参考曲率；根据所述参考横向位置、所述参考航向，和所述当前横向位置、所述当前航向，计算横向误差和航向误差；将所述横向误差和航向误差输入横向运动学预测模型进行预测，得到控制增量；根据所述控制增量、所述参考曲率和所述当前反馈横摆率，确定所述车辆的目标期望横摆率；所述当前行驶状态参数还包括：当前横摆率；所述当前控制参数还包括：当前前轮转角角度；将所述当前横摆率和所述当前前轮转角角度输入扩张状态观测器模型进行估计，得到估计横向扰动和估计横摆率；所述扩张状态观测器模型如下： 其中，为线性扩张观测器的状态量，分别表示估计横摆率和估计横向扰动；β1,β2为观测器增益；y表示当前横摆率；u表示当前前轮转角角度；lf为前轴到质心距离，Iz为转动惯量，Cαf为前轮侧偏刚度；根据所述目标期望横摆率、所述估计横向扰动信息和所述估计横摆率，确定所述车辆的目标控制参数；根据所述目标控制参数控制所述车辆行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州挚途科技有限公司;一汽解放汽车有限公司 车辆横向控制方法、装置及电子设备

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