申请/专利权人：苏州智加科技有限公司;智加(美国)公司

申请日：2019-12-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111098864B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;B60W50/14;B60Q5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.03.30#专利申请权的转移;2020.07.03#专利申请权的转移;2020.05.29#实质审查的生效;2020.05.05#公开

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。

主权项：1.一种提示方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆，包括：采集当前所处范围内的环境信息，所述环境信息包括当前所处的第一车道的环境信息和处于当前道路内与所述第一车道相邻的第二车道的环境信息，其中，所述第二车道是根据当前所处范围内的环境信息检测车道分界线确定的，所述环境信息包括温度、湿度、雨量、雾霾指数、路面平整度、道路可通行区域的宽度、障碍物与自动驾驶车辆之间的距离以及附近车辆的外形信息；根据所述环境信息中包含的道路信息，对道路结构进行重构，判断重构后的道路结构与所述自动驾驶车辆存储的道路结构是否一致，如果不一致，确定道路中道路结构发生变化的区域，对所述发生变化的区域进行场景识别，确定所述发生变化的区域当前的场景，以确定所述发生变化的区域是否为预设危险区域，所述预设危险区域为安全通行宽度小于预设车道宽度的区域；当所述第一车道内存在所述预设危险区域时，重新确定通行区域，所述通行区域包括所述第二车道，以及处于道路之外的自由空间路面，所述第二车道的优先级高于所述自由空间路面；当所述通行区域为所述第二车道时，从所述第一车道行驶至所述第二车道；在从所述第一车道行驶至所述第二车道的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，根据其他智能体与所述预设危险区域的位置关系，向所述自动驾驶车辆周围的至少一个方向输出变换车道操作对应的提示信息和与所述预设危险区域对应的提示信息，所述与所述预设危险区域对应的提示信息包括与所述预设危险区域的位置和所述预设危险区域当前所处的目标状况有关的信息，所述与所述预设危险区域对应的提示信息包括带有危险字样的文本、所述预设危险区域的画面、所述预设危险区域的位置信息、播报存在危险区域的语音信息、鸣笛提示存在危险区域，所述输出设备包括多个显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种，所述多个显示屏幕中的每个显示屏幕面向不同方向，每个显示屏幕显示不同的提示信息，且靠近所述预设危险区域一侧的显示屏幕显示文本信息，以提示所述预设危险区域的位置，远离所述预设危险区域一侧的显示屏幕显示图像信息，以提示当前存在危险区域；变换到所述第二车道之后，在所述第二车道内行驶，停止输出与所述变换车道操作对应的提示信息；当所述通行区域处于所述自由空间路面时，从所述第一车道行驶至所述自由空间路面；在从所述第一车道行驶至所述自由空间路面的过程中以及在所述自由空间路面内行驶的过程中，通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息和所述与所述预设危险区域对应的提示信息；当根据所述环境信息确定所述第一车道内存在所述预设危险区域，且预设范围内不存在所述通行区域时，执行停车操作，通过输出设备输出与所述停车操作对应的提示信息，并通过无线网络，向所述自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，并通过所述输出设备输出与所述预设危险区域对应的提示信息，所述求救信息携带所述自动驾驶车辆的位置信息和状态信息，所述求救信息用于指示所述自动驾驶车辆无法通行；其中，所述管理服务器用于向距离最近的控制终端发出报警信息，所述控制终端用于显示所述报警信息，以使得持有所述控制终端的管理人员查看所述报警信息，并去往所述自动驾驶车辆所在位置对所述自动驾驶车辆进行处理；所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆行驶的过程中，实时检测所述自动驾驶车辆当前的状态信息，通过所述输出设备，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯和与当前的环境信息对应的提示灯，所述自动驾驶车辆的状态信息用于表示所述自动驾驶车辆的状态，所述状态信息包括所述自动驾驶车辆的行驶速度、行驶距离、剩余油量、每个部件的运行状态、提示灯的亮灭状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州智加科技有限公司;智加(美国)公司 提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质

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