申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2020-12-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112731483B

主分类号：G01S19/37

分类号：G01S19/37;G01S19/44

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本发明属于自动驾驶车载组合导航定位领域，特别涉及一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法，包括步骤：利用惯性和里程计组合导航参数建立判断基准，判断RTK定位精度的有效性；当判断RTK定位精度无效时，航位推算预估自动驾驶汽车的当前位置信息；在自动驾驶汽车RTK解算位置长时间失效后，判断RTK解算位置信息的有效性；当判断RTK解算位置信息有效时，对惯性和里程计组合导航参数进行矫正。本发明可以在RTK信号受阻的情况下，及时判断出RTK导航的异常，进而及时切换导航参数获取的途径，避免自动驾驶汽车脱离正确行驶的方向。

主权项：1.一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法，其特征在于，包括步骤：S1：利用惯性和里程计组合导航参数建立判断基准，对自动驾驶车载组合导航中RTK定位精度的有效性进行判断，具体过程如下：S11：建立惯性和里程计组合导航的速度阈值；S12：建立惯性和里程计组合导航的加速度阈值；S13：判断RTK解算位置信息的有效性；S2：当判断自动驾驶车载组合导航中RTK定位精度无效时，航位推算预估自动驾驶汽车的当前位置信息，具体过程如下：S21：基于惯性和里程计组合导航进行自动驾驶汽车的姿态解算；S22：基于里程计位置信息差分原理估计当前时刻自动驾驶汽车的位置；S3：在自动驾驶汽车RTK解算位置长时间失效后，判断RTK定位精度的有效性；S4：当判断RTK定位精度有效时，对惯性和里程计组合导航参数进行矫正，然后将矫正后的惯性和里程计组合导航参数作为评价RTK定位精度是否有效的新条件；步骤S11具体过程为：定义RTK解算的自动驾驶汽车的速度为vRTKt，加速度为aRTKt；利用惯性和里程计差分原理解算获得的自动驾驶汽车的速度为vDRt，加速度为aDRt，且里程计的分辨率为m，里程计的分辨率造成的速度误差δvDR为：δvDR≤m1定义自动驾驶汽车的真实速度为vt，RTK解算速度误差为δvt，惯性和里程计的数据采样率为f，RTK数据采样率为q，当信号不稳定造成RTK定位误差最大值为a时，RTK解算速度误差δvt在理想状态下满足下式： 为保证自动驾驶汽车定位精度要求，考虑RTK器件误差条件下，自动驾驶汽车允许的RTK最大速度误差满足： 其中，Δs为最大允许定位误差，利用惯性和里程计差分原理解算获得的自动驾驶汽车的速度vDRt与RTK解算的自动驾驶汽车的速度vRTKt满足下式4时，认为RTK解算位置信息准确：vDRt-vRTKt≤|δvt|+|δvDRv＝w4其中，w为可接受范围内速度解算误差阈值；步骤S12具体过程为:定义在自动驾驶汽车定位精度内允许的RTK解算加速度误差为δat，在自动驾驶汽车速度不超过最大速度时，RTK解算加速度误差满足： 其中，s表示在时间段[ti，ti-1]内的自动驾驶汽车的真实行驶距离；在采样时间间隔内默认加速度为定值，则对上式5整理得到： 当RTK解算加速度误差δat满足式6时，认为RTK解算位置信息准确；步骤S13中，自动驾驶车载组合导航中RTK解算位置信息的有效性判断条件为： 其中，b为允许自动驾驶汽车行驶过程中的最大加速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法

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