申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2020-12-03

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112348902B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.03.02#实质审查的生效;2021.02.09#公开

摘要：本申请提供了一种路端相机的安装偏差角标定方法、装置及系统，方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；获取组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取单目相机采集的图像数据；根据点云数据、变换关系和图像数据进行分析计算，得到单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据当前估计位姿变换矩阵和单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定。本申请能够通过车载处理器完成路端相机的安装偏差角的自标定过程。

主权项：1.一种路端相机的安装偏差角标定方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆中的车载处理器，所述车载处理器用于对安装于路杆上的单目相机进行安装偏差角标定；所述自动驾驶车辆内置组合导航设备和激光雷达；所述方法包括：获取所述激光雷达采集的点云数据；所述点云数据为所述激光雷达对安装于所述路杆上的所述单目相机进行扫描得到的；获取所述组合导航设备提供的世界坐标系与本车坐标系的变换关系；获取所述单目相机采集的图像数据；所述图像数据为所述单目相机对标记有至少四个标志角点的所述自动驾驶车辆拍摄得到的图像；根据所述点云数据、所述世界坐标系与本车坐标系的变换关系、及所述图像数据进行分析计算，得到所述单目相机的当前估计位姿变换矩阵；根据所述当前估计位姿变换矩阵和所述单目相机的初始估计位姿变换矩阵，计算所述单目相机对应的误差位姿变换矩阵，以完成路端相机的安装角偏差角标定；其中，所述当前估计位姿变换矩阵和所述初始估计位姿变换矩阵均是由相机坐标系到路杆坐标系的位姿变换矩阵。

全文数据：

权利要求：

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