申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2022-04-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114932535B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.12#著录事项变更;2022.09.09#实质审查的生效;2022.08.23#公开

摘要：本发明提供了一种六自由度并联机器人，涉及机器人技术领域，所述六自由度并联机器人包括动平台、静平台及至少一条支链，各支链设于动平台与静平台之间，支链包括由静平台到动平台方向依次连接的第一圆柱副、第二圆柱副及第三圆柱副，同一支链的第一圆柱副的轴线、第二圆柱副的轴线和第三圆柱副的轴线依次正交。本发明的六自由度并联机器人，每条支链均有三个圆柱副，可实现六个自由度的运动，大大增加支链的运动范围；而且支链上的各圆柱副轴线彼此相互垂直，解算机构模型更为简单，动平台的位置解算更为准确。

主权项：1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括动平台2、静平台1及至少三条支链3，各所述支链3设于所述动平台2与所述静平台1之间，所述支链3包括由所述静平台1到所述动平台2方向依次连接的第一圆柱副31、第二圆柱副32及第三圆柱副33，同一所述支链3的所述第一圆柱副31的轴线、所述第二圆柱副32的轴线和所述第三圆柱副33的轴线依次正交。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种六自由度并联机器人

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