申请/专利权人：中汽数据(天津)有限公司

申请日：2020-06-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111737840B

主分类号：G06F30/18

分类号：G06F30/18;G09B29/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：本发明公开了一种用于自动路径规划的交通沙盘地图构建与应用方法，包括如下步骤:（1）地图数据标注阶段；步骤1：打开沙盘CAD路网设计工程图，在CAD路网设计工程图中标记坐标原点，并将CAD工作空间坐标原点移动到与工程图坐标原点重合的位置；步骤2：在CAD工程图道路中间利用直线与圆弧线段绘制车辆全部可行驶路径。本发明通过参照真实城市模型，辅以自动驾驶微缩车辆、物联网系统、定位系统、仿真监控系统等，实现高智能化仿真实验平台的设计，高度还原未来智慧交通各参与要素物体形态和工作原理，打造微缩未来智慧交通生态原型，极大地推动室内智慧交通仿真沙盘在智能网联汽车技术研发、验证、教育教学等领域的应用。

主权项：1.一种用于自动路径规划的交通沙盘地图构建与应用方法，其特征在于，包括如下步骤：1地图数据标注阶段；步骤1：打开沙盘CAD路网设计工程图，在CAD路网设计工程图中标记坐标原点，并将CAD工作空间坐标原点移动到与工程图坐标原点重合的位置；步骤2：在CAD工程图道路中间利用直线与圆弧线段绘制车辆全部可行驶路径；步骤3：将绘制的可行驶路径中直线与直线交点、直线与圆弧交点、圆弧与圆弧交点、运行终点标记为顶点，并为顶点标注序号，序号索引从0开始；2地图数据导出阶段；步骤4：导出顶点序号索引及对应坐标数据信息至表格中，并记为A表格，数据格式为“顶点序号索引-x坐标数值-y坐标数值”；步骤5：测量并输出可通行相邻顶点间距离信息，对于圆弧线段，增加输出圆弧圆心点坐标信息，形成“起始顶点索引—终止顶点索引—两点之间距离值—圆弧圆心x坐标数值—圆弧圆心y坐标数值”数据格式并记录至表格中，记为B表格；步骤6：利用直线插值算法或弧线插值算法根据A表格、B表格数据计算可通行顶点与顶点之间路径的途径点坐标，形成以“起始顶点-终止顶点”命名的包含全部途径点坐标数据的途径点数据文档；3最短路径规划阶段；步骤7：室内沙盘多摄像头融合定位系统以沙盘中与CAD路网设计工程图中所标注坐标原点相对应的点为坐标原点，与CAD工程图坐标系相同的方向为坐标方向对沙盘实体及车辆位置进行标定，实现车辆在沙盘中位置的实时准确定位；步骤8：基于B表格顶点至顶点间距离信息地图数据，利用dijkstra算法计算任意起点至终点的最短路径距离及最短通行路径全部顶点的顺序索引序列；步骤9：根据最短通行路径顺序索引序列拼接途径点数据，形成包含起点、全部途径点和终点坐标的最短规划路径；步骤10：车辆根据定位系统提供的实时位置信息和最短规划路径从起点行驶至终点。

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权利要求：

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