申请/专利权人：上海海事大学

申请日：2021-08-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113625715B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。

主权项：1.一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹；其中，所述的步骤S1中，进一步的包含以下步骤：S11、推导AGV的运动学轨迹；S12、推导出AGV的当前姿态与期望姿态之间的误差系统；其中，所述的步骤S12中，进一步的包含以下步骤：S121、计算AGV的当前姿态与期望姿态之间的误差变量pe＝[xeyeθe]T，其中xe表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的横向坐标误差，ye表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的纵向坐标误差，θe表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的前进方向误差；S122、对所述误差变量pe求导，计算AGV的当前姿态pe与期望姿态之间的误差系统；其中，所述的步骤S2中，进一步的包含以下步骤：S21、针对步骤S122所述的误差系统，设计滑模面s；S22、基于步骤S21所述的滑模面s，设计AGV的真实输入；其中，所述的步骤S22中，进一步的包含以下步骤：S221、基于步骤S21所述的滑模面s，设计滑模控制器；S222、基于步骤S221所述的滑模控制器，设计AGV的真实输入；其中，所述的滑模面为其中s11表示滑模面s中的第一元素，s21表示滑模面s中的第二元素，Vd表示该AGV的期望前进速度；其中，所述的AGV实际输入为其中V表示该AGV的当前前进速度，δ表示该AGV的前轮转向角，ω表示该AGV中控制点C的瞬时角速度，l表示该AGV的车辆轴距，k1和α1为正常数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海海事大学 一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD