申请/专利权人：东风柳州汽车有限公司

申请日：2022-07-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115092183B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/09;B60W30/095

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明公开了一种基于势场力的车辆主动避障控制方法及系统，包括：当障碍车辆驶入主车辆所在车道的前方区域且主车辆陷入局部极小值点时，实时获取主车辆对应的第一坐标信息和障碍车辆对应的第二坐标信息；按照预设的势场力预测算法，结合第一坐标信息和第二坐标信息，计算得到主车辆对应的第一势场力，并利用第一势场力，控制主车辆行驶至虚拟目标点；其中，第一坐标信息为主车辆的中心点的坐标信息，第二坐标信息为障碍车辆的中心点的坐标信息。本发明基于主车辆的坐标信息和驶入主车辆所在车道前方区域的障碍车辆的坐标信息，计算得到用于控制主车辆行驶至虚拟目标点的第一势场力，进而克服局部极小值点，提升行驶安全性。

主权项：1.一种基于势场力的车辆主动避障控制方法，其特征在于，包括：当障碍车辆驶入主车辆所在车道的前方区域且所述主车辆陷入局部极小值点时，实时获取所述主车辆对应的第一坐标信息和所述障碍车辆对应的第二坐标信息；按照预设的势场力预测算法，结合所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，计算得到所述主车辆对应的第一势场力，并利用所述第一势场力，控制所述主车辆行驶至虚拟目标点；其中，所述第一坐标信息为所述主车辆的中心点的坐标信息，所述第二坐标信息为所述障碍车辆的中心点的坐标信息；实时获取所述主车辆和所述障碍车辆之间的纵向距离，并判断当前所述纵向距离是否小于预设的车辆间安全距离；其中，所述纵向距离为当前所述障碍车辆对应的所述第二坐标信息中的第二纵坐标和当前所述主车辆对应的所述第一坐标信息中的第一纵坐标的差值的绝对值，所述车辆间安全距离是由所述主车辆的当前车速、所述障碍车辆的当前车速、以及所述障碍车辆的车身长度而计算得到的；若是，则按照预设的实时势场力算法，根据当前所述纵向距离、当前所述第一坐标信息和当前所述第二坐标信息，计算得到当前所述主车辆对应的第二势场力，并利用所述第二势场力，控制所述主车辆进行主动避障；若否，则控制所述主车辆朝着当前行驶方向继续行驶；其中，所述按照预设的实时势场力算法，根据当前所述纵向距离、当前所述第一坐标信息和当前所述第二坐标信息，计算得到当前所述主车辆对应的第二势场力，具体为：按照预设的实时势场力算法，根据当前所述纵向距离、势场影响距离、当前所述第一坐标信息和当前所述第二坐标信息，计算得到当前所述主车辆在道路横向上受到的道路横向斥力、道路横向引力和障碍车辆横向斥力，以及当前所述主车辆在道路纵向上受到的道路纵向斥力、道路纵向引力和障碍车辆纵向斥力；根据所述道路横向斥力、所述道路横向引力、所述障碍车辆横向斥力、所述道路纵向斥力、所述道路纵向引力和所述障碍车辆纵向斥力，计算得到当前所述主车辆对应的所述第二势场力；其中，所述势场影响距离是根据所述车辆间安全距离计算得到。

全文数据：

权利要求：

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