申请/专利权人：河海大学

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117824664A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01S15/88;G01S15/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于多波束测深声呐的自主无人系统主动SLAM方法。本发明首先搭载多波束测深声呐传感器的水下无人系统在预先规划的路径上进行海底探测任务，根据多波束测深声呐传感器的测深数据生成位姿图，得到全局地图；然后采用主动SLAM算法生成对应的重访候选点和勘探候选点及相应的重访和勘探动作；再通过计算效用函数，选择使效应函数最小的候选点作为目标点，水下无人系统访问该目标点并执行该目标点对应的动作：当选择的目标点重访候选点并执行重访动作时，根据闭环检测的结果进行全局优化，根据全局优化的结果更新水下无人系统的位姿和全局地图后返回原来位置。本发明可以提高水下无人系统进行海底探测的效率和定位精度。

主权项：1.一种基于多波束测深声呐的自主无人系统主动SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.搭载多波束测深声呐传感器的水下无人系统在预先规划的路径上进行海底探测任务，根据多波束测深声呐传感器的测深数据生成位姿图，得到全局地图；S2.采用主动SLAM算法，根据预先规划路径和步骤S1得到的全局地图确定要访问的区域，并生成对应的重访候选点集合A和勘探候选点集合B及相应的重访和勘探动作；S3.通过计算效用函数，从步骤S2得到的重访候选点集合A和勘探候选点集合B中选择使效应函数最小的候选点作为目标点，水下无人系统访问该目标点并执行该目标点对应的动作：S4.当步骤S3选择的目标点为勘探候选点并执行勘探动作时，水下无人系统到达该被选中的勘探候选点，然后继续执行步骤S1；当步骤S3选择的目标点为重访候选点并执行重访动作时，水下无人系统到达该被选中的重访候选点，然后进行闭环检测，根据闭环检测的结果进行全局优化，根据全局优化的结果更新水下无人系统的位姿和全局地图后返回原来位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河海大学 基于多波束测深声呐的自主无人系统主动SLAM方法

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