申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818789A

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种电控液压驱动的静电吸附软体攀壁机器人。包括HASEL驱动器、弹性连接件、静电吸附足，静电吸附足、弹性连接件均与HASEL驱动器连接。本发明提供的软体攀壁机器人，通过HASEL驱动器实现电控液压驱动，通过静电吸附足实现静电吸附，工作耗能少，利于长时间攀附。HASEL驱动器包括密封袋和铜电极，铜电极贴附于密封袋电极区的上下表面；铜电极为薄铜胶带，刚度适中，采用有一定刚性的电极而不是完全柔性或者刚性的电极，使得HASEL驱动器一方面输出线性，动态响应性能好，一方面输出幅值大，保证了本发明提供的软体攀壁机器人动态响应快，运动幅度大。

主权项：1.一种静电吸附软体攀壁机器人，其特征在于，包括液压放大自愈静电HASEL驱动器1、四个静电吸附足2、两根弹性连接件3和铜电极，四个静电吸附足2设置于HASEL驱动器底部四个边角位置处，HASEL驱动器底部同侧的两个边角之间连接有弹性连接件3，驱动器上表面和下表面均贴附有铜电极。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种电控液压驱动的静电吸附软体攀壁机器人

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