申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-07-14

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN220719317U

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权

摘要：本实用新型公开了一种基于柔性机构的被动式负重外骨骼机器人，包括背部机架结构、腿部框架结构、柔性机构模块、脚底连接结构，所述背部机架结构用于承载重物，安装在外骨骼机器人整体的上部，穿戴时与人体背部贴合，所述腿部框架结构位于背部机架结构下方，通过万向联轴器相连，所述柔性机构模块位于腿部框架结构内部，通过压缩变形完成重物重力传递到地面的功能，所述脚底连接结构主要用于将外骨骼腿部与人体脚踝连接，方便人体带动外骨骼运动。该基于柔性机构的被动式负重外骨骼机器人将柔性机构与刚性机构结合，且不借助其他附加能源实现提高人体负重能力的功能，具有轻便且能耗低的特点，对于被动式负重外骨骼的研究具有一定的参考价值。

主权项：1.一种基于柔性机构的被动式负重外骨骼机器人，其特征在于包括背部机架结构、腿部框架结构、柔性机构模块、脚底连接结构，所述背部机架结构用于承载额外负重的重物，其位于外骨骼的上端，与人体背部连接，所述腿部框架结构用于连接背部机架结构和脚底连接结构，所述柔性机构模块处于腿部框架机构内部，通过压缩变形实现锁死以完成重物重力的传递，所述脚底连接结构考虑人体工程学设计的特点，用于将外骨骼腿部框架结构与人体脚踝部分连接起来。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种基于柔性机构的被动式负重外骨骼机器人

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