申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872740A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种拖轮伴航自适应容错控制方法、装置、设备及介质，本发明提供一种基于观测器进行状态反馈的双全回转尾推进拖轮伴航参数自整定自适应容错控制器，通过观测器对双全回转尾推进拖轮伴航过程中推进器突发故障对拖轮运动产生的影响进行观测与反馈，再采用无模型自适应容错控制器对所观测的偏差力矩进行状态补偿，确保拖轮在推进器异常工作的情况下仍能准确稳定地完成伴航作业任务，同时采用异步强化学习算法对算法参数进行自整定，优化控制效果，属于船舶控制技术领域。

主权项：1.一种拖轮伴航自适应容错控制方法，其特征在于，包括：获取伴航方位角和伴航距离，并获取拖轮与目标船的航行状态信息；所述航行状态信息包括所述拖轮的第一位置姿态、所述目标船的第二位置姿态和速度信息、所述拖轮与所述目标船的位置关系；所述位置关系包括方位及距离；基于所述第二位置姿态和所述速度信息，预测获得所述目标船下一时刻的预测位置；根据所述预测位置，结合所述伴航方位角和所述伴航距离得到所述拖轮下一时刻的预期伴航位置；进而基于所述第一位置姿态和所述预期伴航位置得到所述拖轮的期望航向和期望速度；基于所述航行状态信息，通过异步强化学习算法进行控制器参数自整定，输出控制参数；所述控制参数包括扩张状态观测器的加权系数、步长序列、伪偏导数权重因子、输入准则函数权重系数；响应于推进器故障，通过所述扩张状态观测器获得偏差影响，基于所述偏差影响获得航行干扰估计；所述偏差影响包括偏差推力影响和偏差力矩影响；基于所述航行干扰估计，结合所述期望航向和所述期望速度获得对转向偏差力矩补偿后的推进器控制指令；通过所述推进器控制指令控制所述拖轮和所述目标船的航行，重新获取所述拖轮与所述目标船的航行状态信息，然后返回基于所述第二位置姿态和所述速度信息，预测获得所述目标船下一时刻的预测位置这一步骤，直至航行结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种拖轮伴航自适应容错控制方法、装置、设备及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD