申请/专利权人：长春理工大学;吉林雷普光电科技开发有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870649A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种室内封闭环境地图的构建方法与系统，属于定位建图技术领域，包括：利用机器人在室内封闭环境中的移动，获取机器人在移动中的位置和姿态数据，根据机器人在移动中的位置和姿态数据，利用SLAM算法构建室内封闭环境地图；其中，所述获取机器人在移动中的位置和姿态数据包括：在室内多个已知位置坐标处分别布设多个LED灯；在机器人上安装可见光PD传感器与IMU传感器，利用可见光PD传感器接收多个LED灯发出的可见光信号，并根据可见光信号利用距离交会方程计算计算机器人的位置数据；利用IMU传感器获取机器人的角度数据和加速度数据作为姿态数据。该方法能够基于可见光通信进行室内封闭环境图像的构建。

主权项：1.一种室内封闭环境地图的构建方法，其特征在于，包括：利用机器人在室内封闭环境中的移动，获取机器人在移动中的位置和姿态数据，根据机器人在移动中的位置和姿态数据，利用SLAM算法构建室内封闭环境地图；其中，所述获取机器人在移动中的位置和姿态数据包括：在室内多个已知位置坐标处分别布设多个LED灯；在机器人上安装可见光PD传感器与IMU传感器，利用可见光PD传感器接收多个LED灯发出的可见光信号，并根据可见光信号利用距离交会方程计算计算机器人的位置数据；利用IMU传感器获取机器人的角度数据和加速度数据作为姿态数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春理工大学;吉林雷普光电科技开发有限公司 一种室内封闭环境地图的构建方法与系统

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