申请/专利权人：江苏大学

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873108A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/15

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于构建驾驶走廊的牵引挂车轨迹规划方法及控制器，属于自动驾驶路径规划领域。在该规划方法下，牵引挂车能够在复杂狭窄环境下快速生成安全最优的轨迹。步骤为：1、采用混合A*生成轨迹采样点，分别计算牵引车和挂车的几何中心采样点；2、利用车辆配置信息膨胀障碍物边界建立扩展地图；3、设计构建采样点处可行域，并修改成严格凸多边形驾驶走廊；4、将非线性约束转化为惩罚项设置代价函数，构建最优控制问题并数值求解。本发明的优点：其一，构建凸多边形驾驶走廊提高自由空间利用率，降低轨迹的保守性；其二，修改可行域形状，提高优化结果的稳定性；其三，设置惩罚项使求解问题不会出现无解的情况而影响进一步的优化。

主权项：1.一种基于构建驾驶走廊的牵引挂车轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1，根据起点和终点、牵引挂车运动学关联关系以及环境信息生成轨迹采样点；S2，根据牵引挂车运动学模型由采样点计算车辆的几何中心采样点；S3，利用车辆配置信息膨胀障碍物边界，建立扩展地图；S4，通过几何中心采样点和扩展地图信息分别对每辆车生成对应的可行域；S5，将可行域修改成凸多边形驾驶走廊，建立走廊内约束；S6，将最优控制问题中的非线性约束转化为惩罚项；S7，设置代价函数；S8，构建最优控制问题，进行数值求解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于构建驾驶走廊的牵引挂车轨迹规划方法及控制器

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