申请/专利权人：智道网联科技(北京)有限公司

申请日：2024-02-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876938A

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40;G06T7/73;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请提供了一种基于栅格地图的障碍物检测方法及装置。该方法包括：获取包含障碍物的多个连续视频帧图像；对于单个视频帧图像，建立栅格地图，并将障碍物位置表示为栅格地图中的栅格响应单元：利用目标检测算法对障碍物进行检测，获取障碍物在世界坐标系下位置；将障碍物在世界坐标系下的位置转换为在局部坐标系下的位置；以局部坐标系原点为中心，建立栅格地图，将障碍物位置表示为栅格地图中的栅格响应单元；对于多个连续视频帧图像，根据基于栅格地图的障碍物位置计算叠加响应和衰减响应，计算获得障碍物响应概率；将障碍物响应概率和预设概率阈值进行比较，以判断栅格地图的某个位置是否存在障碍物。本发明使得障碍物表示具有更好的鲁棒性。

主权项：1.一种基于栅格地图的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包含障碍物的多个连续视频帧图像；对于单个视频帧图像，建立栅格地图，并将障碍物位置表示为栅格地图中的栅格响应单元；对于多个连续视频帧图像，根据基于栅格地图的障碍物位置计算叠加响应和衰减响应，进而计算障碍物响应概率；将所述障碍物响应概率和预设的概率阈值进行比较，以判断栅格地图的某个位置是否存在障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智道网联科技(北京)有限公司 一种基于栅格地图的障碍物检测方法及装置

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