申请/专利权人：之江实验室

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870654A

主分类号：G01C21/08

分类号：G01C21/08;G06T7/33;G01C21/20;G01C21/16;G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本说明书公开了一种基于点云配准的地磁导航方法、装置、介质及设备。所述方法包括：将目标区域的全局地磁矢量数据转换为点云，得到目标点云数据；实时采集目标载体历史轨迹上各采样点的地磁矢量数据并转换为点云，得到待匹配点云数据；对目标点云数据以及待匹配点云数据进行特征提取，得到目标点特征以及待匹配点特征；根据目标点特征以及待匹配点特征，构建目标点云数据与待匹配点云数据之间的初始匹配集合；将初始匹配集合输入点云匹配模型，确定目标点云数据中每个点与待匹配点云数据中每个点相匹配置信度；根据置信度对局部地磁矢量数据与全局地磁矢量数据进行匹配，根据匹配结果进行地磁导航。

主权项：1.一种基于点云配准的地磁导航方法，其特征在于，包括：获取目标区域的全局地磁矢量数据，并将所述全局地磁矢量数据转换为点云，得到目标点云数据；在接收到导航指令后，采集目标载体历史轨迹上各采样点的地磁矢量数据，作为局部地磁矢量数据，并将所述局部地磁矢量数据的序列转换为点云，得到待匹配点云数据；对所述目标点云数据以及所述待匹配点云数据进行特征提取，得到所述目标点云数据中的每个点对应的目标点特征以及所述待匹配点云数据中的每个点对应的待匹配点特征；根据所述目标点特征以及所述待匹配点特征，构建所述目标点云数据与所述待匹配点云数据之间的初始匹配集合；将所述初始匹配集合输入预先训练的点云匹配模型，确定所述目标点云数据中每个点与所述待匹配点云数据中每个点相匹配置信度；根据所述置信度对所述局部地磁矢量数据与所述全局地磁矢量数据进行匹配，以根据匹配结果进行地磁导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种基于点云配准的地磁导航方法、装置、介质及设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD