申请/专利权人：安徽工程大学

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117860527A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;A63B23/14

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及医疗康复训练器械领域，具体是一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人及其实施方法，该三自由度手腕康复训练机器人包括机架、设置在机架上层的托架，还包括安装在机架下层的动力单元、与动力单元依次相连的传动单元、安装在机架上层的执行单元。与现有的手部康复训练设备相比，本发明可以调整手部相对旋转中心的位置，也能够实现腕部单个自由度或两个自由度、三个自由度的耦合运动轨迹；还可以实现手腕运动范围和阻力大小可调，即可以实现被动、助力和主动康复训练要求，方便布置力矩和位置传感器，可以实时的控制手腕运动力矩和运动范围的大小，作为康复效果评估的依据。

主权项：1.一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，包括机架11、设置在机架11上层的托架10，其特征在于：还包括安装在机架11下层的动力单元、与动力单元依次相连的传动单元、安装在机架11上层的执行单元；所述的动力单元包括三组结构相同的动力模块一1、动力模块二2动力模块三3；所述的传动单元包括三组结构相同的混合绳索传动模块一4、混合绳索传动模块二5、混合绳索传动模块三6；所述的执行单元包括用于带动手腕桡屈尺屈活动的桡屈尺屈执行模块7、用于带动手腕掌屈背伸活动的掌屈背伸执行模块8、手腕外旋\内旋活动的外旋\内旋执行模块9。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工程大学 一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人及其实施方法

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