申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2022-05-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114917109B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种手腕康复外骨骼机器人的结构设计，包括：功能执行装置、支撑装置与动力供应装置。其特征在于：动力供应装置通过螺栓固定在支撑装置上；功能执行装置通过螺栓连接在支撑装置上，且功能能执行装置各零件间也通过螺栓相互间隙连接，支撑装置各零件间也是通过螺栓进行固定连接。使其成为一个整体。将手腕部分标记为X、Y、Z三个方向，该手腕康复外骨骼机器人能够实现三个方向的旋转运动，目的是更加的贴合腕部受损患者的运动状况，使患者的恢复过程更加轻松、舒适。

主权项：1.一种手腕康复外骨骼机器人，包括：功能执行装置Ⅰ、支撑装置Ⅱ与动力供应装置Ⅲ，其特征在于，功能执行装置Ⅰ通过曲柄固定架9、Y轴驱动块26、Z轴驱动块27安装在支撑装置Ⅱ上，动力供应装置Ⅲ通过安装底板8、滚珠丝杠安装钣金11、电机固定板12、下固定板13、上固定板14、安装在支撑装置Ⅱ上，共同组成手腕康复外骨骼机器人，该手腕康复外骨骼机器人通过滚珠丝杠驱动曲柄滑块机构，利用一个平行球面机构传递曲柄滑块机构的运动，机构提供Y、Z两个方向上的往复旋转运动，X轴的往复旋转运动通过X轴电机16驱动齿轮轴承机构完成；其中，功能执行装置Ⅰ包括：Y轴摇杆1、Y轴副摇杆2、握柄3、握柄架4、Z轴摇杆5、Z轴摆杆6、Y轴摆杆7；Y轴摇杆1的两端通过铰接杆分别与Y轴副摇杆2和Y轴摆杆7相连接；Y轴副摇杆2的一端通过铰接杆与握柄架4相连接；Y轴摇杆1通过铰接杆一端固定在曲柄固定架9上；Z轴摇杆5一端通过铰接杆与握柄架4相连接；握柄3通过滑槽安装在握柄架4内；Z轴摇杆5的另一端通过铰接杆与Z轴摆杆6相连接，Z轴摇杆5该端的另一个孔通过铰接杆与曲柄固定架9相连接；Z轴摆杆6通过铰接杆安装在Z轴驱动块27上；Y轴摆杆7通过铰接杆安装在Y轴驱动块27上；支撑装置Ⅱ包括：安装底板8、曲柄固定架9、滚珠丝杠安装钣金11、电机固定板12、下固定板13、上固定板14、圆形固定架35；安装底板8通过螺栓与曲柄固定架9固连在一起；滚珠丝杠安装钣金11通过螺栓固连在安装底板8相应位置；电机固定板12通过螺栓固连在安装底板8上；上固定板14通过螺栓固连在安装底板8上；下固定板13通过螺栓固连在电机固定板12上；圆形固定架35通过螺栓固连在安装底板8上。

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