申请/专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117815037A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;F16H7/06;F16H7/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种并联式手腕康复机器人，属于医疗器械领域，包括前支撑架以及后支撑架，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的横向驱动结构安装于后支撑架，球铰组件与横向驱动结构传动连接使球铰组件能够相对后支撑架滑动，球铰组件与轴向移动件连接，轴向移动件与连接杆连接并且轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆滑动以调节驱动链的长度，铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，横向驱动结构驱动球铰组件相对后支撑架的滑动方向与轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆的滑动方向形成夹角。

主权项：1.一种并联式手腕康复机器人，包括前支撑架以及后支撑架，所述后支撑架用于放置手腕，所述前支撑架用于手指抓握，其特征在于：所述并联式手腕康复机器人还包括多个驱动链，多个所述驱动链均位于所述前支撑架以及所述后支撑架之间并且多个所述驱动链之间形成收容空间，每一所述驱动链包括横向驱动结构、球铰组件、轴向移动件、轴向驱动结构、连接杆以及铰链结构，所述横向驱动结构安装于所述后支撑架，所述球铰组件与所述横向驱动结构传动连接使所述球铰组件能够相对所述后支撑架滑动，所述球铰组件与所述轴向移动件连接，所述轴向移动件与所述连接杆连接并且所述轴向驱动结构驱动所述轴向移动件相对所述连接杆滑动以调节所述驱动链的长度，所述铰链结构两端分别与所述连接杆以及所述前支撑架连接使所述连接杆与所述前支撑架转动连接，所述横向驱动结构驱动所述球铰组件相对所述后支撑架的滑动方向与所述轴向驱动结构驱动所述轴向移动件相对所述连接杆的滑动方向形成夹角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 一种并联式手腕康复机器人

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