申请/专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司

申请日：2020-12-04

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112416008B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;B62D12/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.03.16#实质审查的生效;2021.02.26#公开

摘要：本申请实施例提供一种胶轮列车及其自导向方法、系统，涉及胶轮列车控制技术，用于控制胶轮列车精确地沿预设的行车计划运行。所述方法，包括：磁感应模块测量胶轮列车相对于沿预设路线设于道路上的磁标记的状态信息；所述磁标记的状态信息包括：磁标记的序列号信息及磁感应强度信息；控制模块根据所述测量的磁标记的状态信息确定所述胶轮列车的位置偏差量；所述控制模块根据所述胶轮列车的位置偏差量确定车辆瞬时转向角，根据所述车辆瞬时转向角控制所述胶轮列车运行。

主权项：1.一种胶轮列车自导向方法，其特征在于，包括：磁感应模块测量胶轮列车相对于沿预设路线设于道路上的磁标记的状态信息；所述磁标记的状态信息包括：磁标记的序列号信息及磁感应强度信息；控制模块根据所述测量的磁标记的状态信息确定所述胶轮列车的位置偏差量；所述控制模块根据所述胶轮列车的位置偏差量确定车辆瞬时转向角，根据所述车辆瞬时转向角控制所述胶轮列车运行；所述胶轮列车的相邻两个车体之间设置有拖车转向架；所述拖车转向架包括两个车桥、沿垂直于车桥方向延伸的两个架体以及转向驱动装置，所述车桥的两端分别设有可相对于车桥转动的车轮；两个架体位于两个车桥之间；架体的一端与邻近的车桥相连，另一端与另一个架体铰接；两个架体可在水平面相对转动；所述转向驱动装置与车轮相连，用于驱动车轮相对于对应的车桥转向；所述转向驱动装置还与所述架体连接，转向驱动装置包括驱动部和传动部；其中，所述驱动部包括伺服电机和动力转向器，所述伺服电机与所述控制模块通信连接，用于输出转向力，所述动力转向器通过联轴节与所述伺服电机的输出端连接，所述动力转向器的输出端连接所述传动部；所述传动部包括动力转向摆臂、纵拉杆、拖车转向摆臂和横拉杆，所述动力转向摆臂的第一端连接所述动力转向器，纵拉杆的第一端连接所述动力转向摆臂的第二端，所述拖车转向臂与车轮固定连接，且所述拖车转向臂包括本体、连接所述本体的第一拖车子摆臂和第二拖车子摆臂；所述纵拉杆第二段连接所述第一拖车子摆臂，所述横拉杆的两端分别连接相对应两个车轮上的所述第二拖车子摆臂。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中车南京浦镇车辆有限公司 胶轮列车及其自导向方法、系统

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