申请/专利权人：佛山市毕佳索智能科技有限公司

申请日：2021-08-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113641159B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.11.30#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于AGV的拖车控制方法，其控制方法包括以下步骤：A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿以及AGV正车运动到正车运动的终点位姿；B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点。本发明通过本方法能充分使用AGV自身的运动控制功能，可实现无人倒车上下货，使正车运动效率高以及倒车运动精度高，其能广泛用于工厂中的物流搬运，特别是对拖车倒车控制精度要求较高的应用场景，可实现拖车的倒车作业上下货物，从而有效提高了其市场竞争力。

主权项：1.一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：其控制方法包括以下步骤：A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿；B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪横向控制和速度规划纵向控制解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点；C、如果没有到达，则继续AGV与拖车的控制均采用路径跟踪横向控制和速度规划纵向控制解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点，路径跟踪是沿着路径走的控制，速度规划是规划沿着路径走的速度；D、如果已经到达，则根据正车运动终点位姿和目标位姿生成贝塞尔曲线，并对拖车倒车过程中进行精准控制；E、判断是否需要精准停位；F、否，则采用梯形速度规划方式，是，则采用速度规划纵向控制方式；G、判断是否完成任务；H、否，则继续对拖车倒车过程中进行精准控制，是，则任务结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山市毕佳索智能科技有限公司 一种基于AGV的拖车控制方法

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