申请/专利权人：深圳市乐骑智能科技有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117519215B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本申请涉及AGV车行驶控制技术领域，公开了一种多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过多个目标AGV车进行全局视图获取和目标检测，得到环境感知数据；进行全局路径规划和局部路径规划，得到第一行驶路径并建立虚拟行驶环境；进行曲线特征提取和曲线导航优化，得到第二行驶路径；进行虚拟环境同步，得到状态同步参数集合；将状态同步参数集合输入强化学习模型进行行驶控制分析，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；通过多元自适应回归样条模型对第一控制动作执行策略进行汇合决策行为与实时调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略，本申请提高了多AGV车的行驶控制准确率。

主权项：1.一种多AGV车行驶控制方法，其特征在于，所述多AGV车行驶控制方法包括：通过多个目标AGV车进行全局视图获取和目标检测，得到每个目标AGV车的环境感知数据；通过所述环境感知数据进行全局路径规划和局部路径规划，得到每个目标AGV车的第一行驶路径，并分别建立每个目标AGV车的虚拟行驶环境；分别对所述第一行驶路径进行曲线特征提取和曲线导航优化，得到每个目标AGV车的第二行驶路径；具体包括：分别对所述第一行驶路径进行曲线提取，得到每个目标AGV车的B样条路径曲线，其中，曲线提取公式为：，是曲线上的点，是B样条基函数，是控制点，n为点数量；分别对每个目标AGV车的B样条路径曲线进行曲率计算，得到每个B样条路径曲线的曲率数据，其中，曲率计算函数为：，为曲率，为B样条路径曲线的一阶导数，为B样条路径曲线的二阶导数；通过预置的C-MPC算法，根据所述曲率数据分别对所述第一行驶路径进行状态预测，得到每个目标AGV车的状态预测数据，其中，状态预测模型包括：，，是当前状态，是控制输入，是外部扰动，是参考路径点，Q和R是权重矩阵，是状态预测数据，J是目标函数，T是指数，t是时间，N为路径点数量；根据所述状态预测数据，分别对所述第一行驶路径进行路径优化求解和误差反馈控制，得到每个目标AGV车的第二行驶路径；根据所述虚拟行驶环境和所述第二行驶路径，分别对每个目标AGV车进行虚拟环境同步，得到每个目标AGV车的状态同步参数集合；具体包括：对所述第二行驶路径进行卡尔曼滤波处理，得到每个目标AGV车的目标行驶路径；获取所述虚拟行驶环境的状态更新规则，并根据所述目标行驶路径和所述状态更新规则对所述虚拟行驶环境进行虚拟环境更新和同步参数监控，得到每个目标AGV车的初始同步参数集合；分别对所述初始同步参数集合进行同步精度评估和参数动态调整，得到每个目标AGV车的状态同步参数集合；将所述状态同步参数集合输入预置的强化学习模型进行行驶控制分析，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；具体包括：通过预置的强化学习模型分别构建所述多个目标AGV车的智能体，得到每个目标AGV车的智能体，所述智能体包括：输入层、策略网络以及输出层；分别定义每个智能体的状态向量和动作空间，所述状态向量为：，是位置，是速度，是障碍物信息，为状态向量；根据所述状态向量和所述动作空间，计算每个智能体的奖励反馈函数；分别将所述状态同步参数集合输入对应的智能体，通过所述智能体中的输入层对所述状态同步参数集合进行参数特征编码转换，得到每个智能体的状态同步编码向量；分别将所述状态同步编码向量输入所述智能体中的策略网络，通过所述策略网络中的多个决策树对所述状态同步编码向量进行行驶控制执行动作决策分析，得到每个决策树的行驶控制执行动作决策信息；通过所述智能体中的输出层，对每个决策树的行驶控制执行动作决策信息进行执行策略融合，得到每个目标AGV车的融合控制动作执行策略；通过所述奖励反馈函数，对所述融合控制动作执行策略进行策略反馈更新，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；通过多元自适应回归样条模型对所述第一控制动作执行策略进行汇合决策行为与实时调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略；具体包括：通过多元自适应回归样条模型对每个目标AGV车的第一控制动作执行策略进行路径影响变量分析，得到每个目标AGV车的路径影响变量数据，所述路径影响变量数据包括：速度差、纵向间距和路径碰撞时间；根据所述速度差分别计算每个目标AGV车的速度调整参数，并根据所述纵向间距分别计算每个目标AGV车的距离调整参数，以及根据所述路径碰撞时间分别计算每个目标AGV车的行驶优先级；根据所述速度调整参数、所述距离调整参数以及所述行驶优先级，对所述第一控制动作执行策略进行汇合决策行为，得到每个目标AGV车的综合控制动作执行策略；分别对所述综合控制动作执行策略进行策略冲突调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市乐骑智能科技有限公司 多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质

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