申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2021-10-26

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114425934B

主分类号：B60G17/015

分类号：B60G17/015;B60G17/018

优先权：["20201029 JP 2020-181762"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.05.03#公开

摘要：本发明提供车辆的控制方法以及控制装置，该车辆的控制方法包括：决定前瞻时间；使用具有车轮的当前时刻的位置、车辆的速度以及车辆的行进方向的特定车辆信息来计算通过预测位置；取得通过预测位置处的路面位移关联值；基于通过预测位置处的路面位移关联值来计算最终目标控制力；以及基于最终目标控制力来对控制力产生装置进行控制。

主权项：1.一种车辆的控制方法，所述车辆包括：控制力产生装置，构成为在车轮和与所述车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对所述车辆的簧上的车身部位进行减振的上下方向的控制力；和电子控制单元，构成为控制所述控制力产生装置，所述车辆的控制方法的特征在于，包括：通过所述电子控制单元来决定用于预测所述车轮将来通过的位置的时间、即作为当前时刻与未来的时刻之间的差的时间的前瞻时间tpi；通过所述电子控制单元使用所述前瞻时间和具有所述车轮的当前时刻的位置、所述车辆的速度以及所述车辆的行进方向的特定车辆信息来对预测为所述车轮在从当前时刻起经过了所述前瞻时间的时刻通过的通过预测位置进行计算；通过所述电子控制单元从作为位置信息以及路面位移关联值建立了关联的数据的路面信息取得所述通过预测位置处的所述路面位移关联值，所述位置信息表示路面的位置，所述路面位移关联值与由所述位置信息表示的所述位置处的路面的上下位移关联；通过所述电子控制单元基于所述通过预测位置处的所述路面位移关联值来计算最终目标控制力Fcti；以及通过所述电子控制单元来推断所述通过预测位置的可靠性的级别，其中，所述可靠性的所述级别是推断为所述可靠性高的第1级别、以及推断为所述可靠性低于所述第1级别的第2级别，在所述可靠性的所述级别为所述第1级别时，基于第1目标控制力Fct1来运算所述最终目标控制力，在所述可靠性的所述级别为所述第2级别时，基于所述第1目标控制力以及第2目标控制力Fct2来运算所述最终目标控制力，所述第1目标控制力Fct1是基于所述通过预测位置处的所述路面位移关联值而运算出的控制力，第2目标控制力Fct2是用于对所述簧上进行减振的反馈控制用的目标控制力，所述最终目标控制力Fcti由使用第1增益G1和第2增益G2的Fcti＝G1·Fct1+G2·Fct2表示，当所述可靠性的所述级别为第2级别的情况下，使用第1增益映射以及第2增益映射以第2增益G2大于第1增益G1的方式设定第1增益G1以及第2增益G2，第1增益映射和第2增益映射被存储于所述电子控制单元的ROM，第1增益映射规定所述前瞻时间tpi与所述第1增益G1的关系，第2增益映射规定所述前瞻时间tpi与所述第2增益G2的关系，在所述第1增益映射中，所述前瞻时间tpi与所述第1增益G1的关系被规定为所述前瞻时间tpi越大则所述第1增益G1越小，在所述第2增益映射中，所述前瞻时间tpi与所述第2增益G2的关系被规定为所述前瞻时间tpi越大则所述第2增益G2越大，所述第1目标控制力Fct1被表示为Fct1＝β2i×z1，β2i是按每个车轮设定的第3增益，z1是表示簧下的上下方向的位移的簧下位移，所述第2目标控制力Fct2被表示为Fct2＝γ0×dz2，γ0是第4增益，dz2是簧上速度，通过以第2程度小于第1程度的方式决定第1增益和第2增益来运算所述最终目标控制力，所述第1程度是所述第1目标控制力对所述最终目标控制力造成的影响的程度，在所述可靠性的所述级别为所述第1级别的情况下比所述第2级别高，所述第2程度是所述第1目标控制力对所述最终目标控制力造成的影响的程度，在所述可靠性的所述级别为所述第2级别的情况下比所述第1程度低，通过所述电子控制单元基于所述最终目标控制力来控制所述控制力产生装置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 车辆的控制方法以及控制装置

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