申请/专利权人：北京轻舟智航科技有限公司

申请日：2021-10-20

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113916239B

主分类号：G01C21/26

分类号：G01C21/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶公交车的车道级导航方法，所述方法包括：获取公交车的公交线路编号作为当前线路编号；并获取公交车的车辆位置坐标生成起始坐标；并获取公交车的下一停靠站点的站点位置坐标生成结束坐标；查询预设的公交车线路集合，将与当前线路编号匹配的第一线路编号对应的第一道路数据集合作为当前道路数据集合；根据当前道路数据集合，按道路最优通行成本原则对公交车从起始坐标到结束坐标所需途经的各路段车道进行规划，得到对应的第一车道级导航数据集合。本发明可以满足自动驾驶公交车道路导航的实时性要求，可以提高对车辆驾驶安全性的保障。

主权项：1.一种自动驾驶公交车的车道级导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取公交车的公交线路编号作为当前线路编号；并获取所述公交车的车辆位置坐标生成起始坐标；并获取所述公交车的下一停靠站点的站点位置坐标生成结束坐标；查询预设的公交车线路集合，将与所述当前线路编号匹配的第一线路编号对应的第一道路数据集合作为当前道路数据集合；所述公交车线路集合包括多个第一公交车线路；所述第一公交车线路包括所述第一线路编号和所述第一道路数据集合；根据所述当前道路数据集合，按道路最优通行成本原则对所述公交车从所述起始坐标到所述结束坐标所需途经的各路段车道进行规划，得到对应的第一车道级导航数据集合；其中，所述第一道路数据集合包括多个第一路段数据集合；所述第一路段数据集合包括第一路段标识数据、第一路段坐标范围和多个第一车道数据集合；所述第一车道数据集合包括第一车道标识数据、第一车道坐标范围和第一路权数据；所述第一车道级导航数据集合包括多个第一导航车道数据组；所述第一导航车道数据组包括第二路段标识数据和第二车道标识数据；所述根据所述当前道路数据集合，按道路最优通行成本原则对所述公交车从所述起始坐标到所述结束坐标所需途经的各路段车道进行规划，得到对应的第一车道级导航数据集合，具体包括：在所述当前道路数据集合中，将包含了所述起始坐标的所述第一路段坐标范围对应的所述第一路段标识数据记为起始路段标识数据，将包含了所述结束坐标的所述第一路段坐标范围对应的所述第一路段标识数据记为结束路段标识数据；将所述当前道路数据集合中，所述第一路段标识数据从所述起始路段标识数据到所述结束路段标识数据的所有所述第一路段数据集合，按从起始路段到结束路段的顺序进行排序组成导航道路数据集合；所述导航道路数据集合包括多个导航路段数据集合，所述导航路段数据集合的数量为路段总数N；根据第1个导航路段数据集合，计算所述公交车从所述起始坐标到第1导航路段各个车道的最优通行成本，生成对应的第一车道成本M1≥j1≥1，M1为第1导航路段的车道总数；右脚标j1与具体分段车道一一对应；根据第i个导航路段数据集合和第i-1导航路段各个车道的所述第一车道成本计算所述公交车从所述起始坐标到第i导航路段各个车道的最优通行成本，生成对应的第一车道成本N≥i≥2,Mi-1≥ji-1≥1，Mi≥ji≥1，Mi-1、Mi分别为第i-1和第i导航路段的车道总数；ji对应每个导航路段上的分段车道；将最后一个所述第一车道成本作为当前道路最优通行成本；并为参与计算所述当前道路最优通行成本的各个车道设置一个对应的所述第一导航车道数据组；设置所述第一导航车道数据组的所述第二路段标识数据为当前车道对应的所述第一路段标识数据，设置所述第二车道标识数据为当前车道对应的所述第一车道标识数据；按从所述起始坐标到所述结束坐标的车道变换顺序，对各个车道对应的所述第一导航车道数据组进行排序，得到所述第一车道级导航数据集合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京轻舟智航科技有限公司 一种自动驾驶公交车的车道级导航方法

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