申请/专利权人：北京润科通用技术有限公司

申请日：2021-12-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114115353B

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明提供一种编队避障方法及装置，包括获取用户输入航迹轨迹、编队模式、障碍物区域和跟随无人机数量；在跟随无人机按照编队模式跟随领航无人机进行飞行仿真的过程中，实时获取每一跟随无人机的航迹点信息；在确定初始航迹点在障碍物区域内时，基于航迹点信息和障碍物区域，确定用于避障的目标航迹点，以便于跟随无人机飞行。在本方案中，在编队无人机进行仿真飞行的过程中，实时获取每一跟随无人机的航迹点信息；在确定初始航迹点在障碍物区域内时，通过航迹点信息和障碍物区域，以改变跟随无人机下一时刻的初始航迹点的位置，从而确定用于避障的目标航迹点。通过上述方式使无人机在编队执行任务时能够准确避障。

主权项：1.一种编队避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户输入航迹轨迹、编队模式、障碍物区域和跟随无人机数量；在跟随无人机按照所述编队模式跟随领航无人机进行飞行仿真的过程中，实时获取每一所述跟随无人机的航迹点信息，其中，所述航迹点信息包括所述跟随无人机的当前航迹点和下一时刻的初始航迹点，所述跟随无人机的航迹点信息是根据领航无人机的航迹轨迹计算得到的，所述当前航迹点和初始航迹点均为笛卡尔坐标系；在确定所述初始航迹点在障碍物区域内时，基于所述航迹点信息和障碍物区域，确定用于避障的目标航迹点，以便于所述跟随无人机飞行；其中，所述基于所述航迹点信息和障碍物区域，确定用于避障的目标航迹点，包括：确定所述初始航迹点与所述障碍物区域的中心点之间连线直线与所述障碍物区域的交点，所述交点的数量为2；计算所述初始航迹点与所述交点的欧几里得距离；基于所述初始航迹点与所述交点的欧几里得距离对应的权重确定目标交点；将添加预设裕度的所述目标交点作为用于避障的目标航迹点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京润科通用技术有限公司 一种编队避障方法及装置

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