申请/专利权人：辽宁工程技术大学

申请日：2022-03-03

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114473949B

主分类号：B25B27/00

分类号：B25B27/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：一种不停机托辊更换机器人，包括限位在行走机构1上的升降回转机构3、限位在升降回转机构3上的平台伸出机构4，其技术要点是：升降回转机构3包括底盘组件34、支撑在底盘组件34上的升降支架组件31、旋转配合在升降支架组件31上的回转支架组件32、铰接在回转支架组件32上的防偏支架组件33；升降支架组件31或回转支架组件32或防偏支架组件33均设置在相应线性驱动机构的输出端。其具有结构紧凑、使用方便等优点。

主权项：1.一种不停机托辊更换机器人，包括限位在行走机构1上的升降回转机构3、限位在升降回转机构3上的平台伸出机构4、伸缩托辊架机构5、托辊更换机械手，其特征在于：托辊更换机械手包括滑动配合在平移组件（61）上的推移偏转组件（64）、限位在推移偏转组件（64）上的由升降组件（63）驱动的抓取组件（62）；平移组件（61）包括支架（617、与支架（617同向设置的平移滑轨（612）、与支架（617滑动配合的链轮架（613）、用于驱动链轮架（613）和支架（617）相对运动的线性驱动机构；平移滑轨（612）固定于内侧，滑轨立板（6172）并列设置在平移滑轨（612）的外侧，滑轨立板（6172包括用于放置线性驱动机构的空腔结构，还包括一个位于该空腔结构上方的设置滑槽的立板（6131；链轮架（613）包括一个竖直的用于较接配合线性驱动机构一端的挡板、一个与该挡板呈一定角度布置的且一端滑动配合在滑轨立板（6172）的滑槽内的用于装配链轮（614）的横板；链轮（614分设于该横板的近端和远端，其间通过链条（615）联动链条（615）分别通过第一连接端子（6413和第二连接端子（6171）与支架（617）和底板（641）联动；升降回转机构3包括底盘组件34、支撑在底盘组件34上的升降支架组件31、旋转配合在升降支架组件31上的回转支架组件32、铰接在回转支架组件32上的防偏支架组件33；升降支架组件31或回转支架组件32或防偏支架组件33均设置在相应线性驱动机构的输出端；底盘组件34包括作为主支撑结构的框架，框架底部设有用于配合行走机构1的底梁342、框架前后侧设有与升降回转机构3配合的外支撑部341；升降支架组件31包括一对限位在底盘组件34上的分别设有前升降液压缸311和后升降液压缸312的底部支撑梁314、设置在前升降液压缸311输出端的升降调节架313，升降调节架313的一端沿竖向的升降导轨315滑动限位；升降调节架313包括分别位于前升降液压缸311和后升降液压缸312输出端的升降边梁3131、位于升降边梁3131之间的升降纵梁3132，一侧的升降边梁3131滑动限位在升降导轨315上；回转支架组件32包括配合在升降调节架313上的旋转底座324、与旋转底座324旋转配合的法兰盘323、固定在法兰盘323上的连接板327、与连接板327一体的回转架326、位于回转架326与升降调节架313之间的回转液压缸325；防偏支架组件33包括一端通过铰座组件331与回转架326衔接的侧倾调节架333、限位在回转架326输出端位于铰座组件331相对侧的侧倾调节液压缸332；平台伸出机构4包括三级推进结构的伸出支架组42、线性推进组、线性滑轨组44的一至三级结构相互对应；二级滑轨组件与一级支架421之间还设置了内衔接滑轨444，三级滑轨组件与一级支架421之间还设置了外衔接滑轨445；内衔接滑轨444和外衔接滑轨445结构相似，包括若干固定在支架结构上的滚轮、以及一端与滚轮配合的槽钢结构，槽钢的另一端固定在相应的二级滑轨组件和三级滑轨组件上；伸缩托辊架机构5包括一对固定在安装平台41上的托辊架铰座52、铰接在托辊架铰座52上的托板53、沿托板53长度方向固定的托辊架滑轨542、通过滑块541滑动配合在托辊架滑轨542上的调宽支架组件58、装配在调宽支架组件58之间的调宽液压缸57、位于托板53与二级支架422之间的支撑液压缸51；调宽支架组件58包括用于安装斜托辊56的内支板581和外支板582、用于安装调宽液压缸57的支撑立板583、高度略低于调宽支架组件58的用于卡接中托辊55的焊接固定在托板53上的中间托辊架59。

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