申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2022-04-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114699657B

主分类号：A61N5/10

分类号：A61N5/10;A61B17/34;A61B34/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。

主权项：1.一种直角坐标式粒子植入机器人，其特征在于：末端执行器1通过连接件安装在六维力传感器2上，所述的六维力传感器2安装在Z轴中空转台3上，所述的Z轴中空转台3通过Z轴中空转台驱动电机4驱动，所述的Z轴中空转台3安装在Y轴移动滑台5上，所述的Y轴移动滑台5安装在Y轴中空转台6上，所述的Y轴中空转台6由Y轴中空转台驱动电机7驱动，所述的Y轴中空转台6与Z轴移动滑台8连接，所述的Z轴移动滑台8通过Z轴固定架9固定在X轴移动滑台10上；所述的末端执行器1包括末端执行器支架115，所述的末端执行器支架115前端安装末端执行器前轴承座111，所述的末端执行器前轴承座111通过轴承孔内的轴承与末端执行器丝杆105连接，所述的末端执行器丝杆105两边的导向轴104通过螺钉安装在所述的末端执行器支架115上，所述的末端执行器丝杆105通过末端执行器丝杆螺母与末端执行器螺母座113连接，所述的末端执行器螺母座113通过直线轴承114安装在所述的导向轴104上，所述的末端执行器螺母座113内所述的直线轴承114通过直线轴承轴用挡圈117进行轴向定位，所述的末端执行器螺母座113与末端执行器连接板112连接，所述的末端执行器连接板112上安装双摩擦轮内针驱动机构107、粒子弹夹108与穿刺外针夹持旋转机构109，所述的双摩擦轮内针驱动机构107通过后支撑架与所述的粒子弹夹108连接，所述的粒子弹夹108通过前支撑架与穿刺外针夹持旋转机构109连接，所述的双摩擦轮内针驱动机构107双摩擦轮上安装带尖内针106，所述的穿刺外针夹持旋转机构109与穿刺外针110连接，末端执行器电机支架116与所述的末端执行器支架115连接，所述的末端执行器电机支架116上安装末端执行器驱动电机101，所述的末端执行器驱动电机101通过末端执行器联轴器102与所述的末端执行器丝杆105连接，所述的末端执行器丝杆105与安装在末端执行器后轴承座103轴承孔内的轴承连接，所述的末端执行器后轴承座103安装在所述的末端执行器电机支架116上；所述的穿刺外针夹持旋转机构109包括卡具旋转轴承座10909，所述的卡具旋转轴承座10909轴承孔内安装卡具旋转轴承10913，所述的卡具旋转轴承10913的外圈由安装在所述的卡具旋转轴承座10909上的卡具旋转轴承座端盖10910固定，所述的卡具旋转轴承10913的内圈安装在卡具旋转主体10911上，所述的卡具旋转轴承10913的轴承内圈由安装在卡具旋转主体10911上的卡具轴用挡圈10912固定，所述的卡具旋转主体10911中间段安装旋转从动齿轮10905，所述的旋转从动齿轮10905与安装在旋转驱动电机10908上的旋转主动齿轮10906啮合，所述的旋转驱动电机10908安装在旋转驱动电机支架10907上，所述的旋转驱动电机支架10907安装在所述的卡具旋转轴承座10909侧面，所述的卡具旋转主体10911前端安装锁紧从动齿轮10904，所述的锁紧从动齿轮10904内部螺纹与安装在卡具旋转主体10911孔内的卡具卡爪10914螺纹配合，所述的锁紧从动齿轮10904两侧由锁紧从动齿轮挡圈10915固定，所述的锁紧从动齿轮10904与安装在锁紧驱动电机10901上的锁紧主动齿轮10903啮合，所述的锁紧驱动电机10901安装在锁紧驱动电机支架10902上，所述的锁紧驱动电机支架10902安装在所述的卡具旋转轴承座10909的另一侧面。

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