申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2020-06-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113844460B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.14#实质审查的生效;2021.12.28#公开

摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，属于驾驶领域。所述方法包括：在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，所述N条路径是所述车辆在进入所述手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示所述车辆从第一位置过渡到所述第一路径的平稳程度，所述第一位置是所述车辆当前的位置，所述第一路径是所述N条路径中的任一条；根据所述N条路径的平滑误差，从所述N条路径中选择一条路径作为第二路径；根据所述第二路径，控制所述车辆自动驾驶。本申请能够提高自动驾驶的效率。

主权项：1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到车辆退出手动驾驶模式时，获取N条路径的平滑误差，所述N条路径是所述车辆在进入所述手动驾驶模式前已规划的路径，N为大于1的整数，第一路径的平滑误差用于指示所述车辆从第一位置过渡到所述第一路径的平稳程度，所述第一位置是所述车辆当前的位置，所述第一路径是所述N条路径中的任一条；根据所述N条路径的平滑误差，从所述N条路径中选择一条路径作为第二路径；根据所述第二路径，控制所述车辆自动驾驶；其中，获取所述第一路径的平滑误差，包括：根据所述车辆的运动信息确定预瞄点，所述预瞄点是所述车辆在指定时间长度内待到达的位置，所述预瞄点位于所述第一路径上；将所述预瞄点映射到所述车辆的车辆坐标系中，得到所述预瞄点在所述车辆坐标系中的横向坐标；根据所述横向坐标，以及所述车辆的行驶方向与第一切线之间的夹角，获取所述第一路径的平滑误差，所述第一切线为所述第一路径在所述预瞄点处的切线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 车辆控制方法、装置及车辆

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