申请/专利权人：锐趣科技(北京)有限公司

申请日：2022-12-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115951672B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.04.28#实质审查的生效;2023.04.11#公开

摘要：本发明公开了一种机器人通过狭窄通道的方法，包括：在狭窄通道处周围划定范围；将激光雷达观测的周围环境进行运算；将周围环境的点云数据转换成坐标系上的点；根据机器人的起点和狭窄通道最窄处两个点，在坐标系上确定连接两点的初始直线；对初始直线进行旋转，生成若干条预选通道直线；将划定范围内的点代入到每条预选通道直线中；分别计算每条预选通道直线两侧点云中距离直线最近的点，计算两点之间的距离；筛选出预选通道直线中最窄宽度最大的直线；计算出该直线最窄宽度的中点，平移该直线使其穿过中点，平移后的直线即是机器人导航的参考路线。本发明一种机器人通过狭窄通道的方法，该方法提高了定位导航精度，便于机器人通过狭窄通道。

主权项：1.一种机器人通过狭窄通道的方法，其特征在于，包括以下步骤：在狭窄通道处周围划定范围；将激光雷达观测的周围环境进行运算，得到周围环境的点云数据；将周围环境的点云数据转换成坐标系上的点，得到落在划定范围内的点云；根据机器人的起点和狭窄通道最窄处的点，在坐标系上确定连接两点的初始直线；以狭窄通道最窄处的点为固定点，初始直线绕所述固定点进行旋转，生成若干条预选通道直线；将划定范围内的点代入到每条预选通道直线中，根据代入直线Ax+By+C的结果是否大于零，将划定范围内的点云分为两个部分；分别计算每条预选通道直线两侧点云中距离直线最近的点，计算两点之间的距离，得到预选通道的最窄宽度；筛选出预选通道直线中最窄宽度最大的直线，若该直线最窄宽度小于机器人直径，机器人暂时停止行动；若该直线最窄宽度大于机器人直径，计算出该直线最窄宽度的中点，平移该直线使其穿过中点，平移后的直线即是机器人导航的参考路线；机器人向参考路线移动，到达参考路线后沿参考路线移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 锐趣科技(北京)有限公司 一种机器人通过狭窄通道的方法

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