申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-05-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117888292A

主分类号：D05B27/00

分类号：D05B27/00;D05B19/16;G06F17/16;G06F17/12;G06N3/006

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法，首先建立了基于位置的阻抗控制模型，并对不同阻抗参数对控制系统响应的影响进行了分析，通过劳斯稳定性判据确定了阻抗参数调节范围；然后基于改进粒子群算法改进目标函数与自适应惯性因子，使控制系统适应度指标最优，获得了最优阻抗参数，对法向压力实现了跟踪控制；最后通过动态调整期望阻尼参数设计自适应阻抗控制器，动态补偿环境扰动，再采用劳斯稳定性判据分析自适应控制器稳定性，确定了自适应更新率的取值范围，对布料张力实现跟踪控制。本发明能够解决机器人辅助缝制过程中由于法向压力和布料张力波动导致的布料滑动、边缘褶皱等问题。

主权项：1.一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法，其特征在于，具体包括以下内容：步骤一，建立基于位置的阻抗控制模型，并对不同阻抗参数对阻抗控制系统响应的影响进行分析，通过劳斯稳定性判据确定阻抗控制参数调节范围；步骤二，基于改进粒子群算法改进目标函数与自适应惯性因子，使阻抗控制系统适应度指标最优，获得最优阻抗参数，对法向压力实现跟踪控制；步骤三，通过动态调整期望阻尼参数设计机器人的自适应阻抗控制器，动态补偿环境扰动，再采用劳斯稳定性判据分析自适应阻抗控制器稳定性，确定自适应更新率的取值范围，对布料张力实现跟踪控制；步骤四，对经过步骤三和步骤四的参数自适应控制调整后的阻抗控制系统进行稳态后力的跟踪误差分析和验证。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法

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