申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893634A

主分类号：G06T11/20

分类号：G06T11/20;G06T3/4038;G06V10/10;G01C21/00;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/75;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本申请提供了一种同时定位与地图构建方法及相关设备，在本申请提供的同时定位与地图构建方法中，通过对鸟瞰特征图像的语义特征分割处理，以及多个关键帧图像的获取来确定关键帧图像中的多类语义特征点云。并且每类语义特征点云皆具有各自对应的语义信息，其输入数据具有更强的鲁棒性。并且，采用包括有预设点云法向量夹角约束的预设点云配准算法以及目标车辆的位姿变化信息来对多类语义特征点云进行点云配准和图像拼接。预设点云法向量夹角约束的加入使得帧间位姿的确定更为准确，从而进一步提升了对于目标车辆的定位准确度以及全局地图的构建完善度，SLAM方案的同时定位及地图构建准确度得到了提高。

主权项：1.一种同时定位与地图构建方法，其特征在于，包括：获取多帧鸟瞰特征图像；所述鸟瞰特征图像包括目标车辆以及多个图像特征；对所述多帧鸟瞰特征图像进行语义特征分割处理，得到多类语义特征点云；每帧所述鸟瞰特征图像包括所述多类语义特征点云；所述多类语义特征点云具有各自对应的语义信息；基于所述多类语义特征点云，对所述多帧鸟瞰特征图像进行关键帧图像提取，得到第一关键帧图像集合；所述第一关键帧图像集合包括多个关键帧图像；基于所述目标车辆的位姿变化信息以及预设点云配准算法，对所述多类语义特征点云进行点云配准和图像拼接，得到所述多类语义特征点云单独对应的帧间位姿以及所述目标车辆所处环境的全局地图；所述预设点云配准算法包括预设点云法向量夹角约束；所述帧间位姿用于表示在相邻帧的所述关键帧图像中，两个具有相同所述语义信息的语义特征点云之间的位姿变换矩阵；所述位姿变化信息基于所述目标车辆的惯性测量单元得到；根据所述多类语义特征点云单独对应的帧间位姿以及所述目标车辆所处环境的全局地图，完成所述目标车辆的同时定位与地图构建。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 一种同时定位与地图构建方法及相关设备

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