申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889838A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G06V10/26;G06V10/25;G06N3/0455;G06V10/82;G01C11/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法，属于多机器人协同探索领域。该发明主要利用了无人机能够从空中获取俯瞰视角图像的优势，实现复杂环境下对探索目标的语义分割，获取目标颜色分布以及位置信息。语义分割能够准确地识别和分割出复杂环境下的目标对象和杂乱背景，从而为后续的地图构建提供准确的信息。语义分割结果可以直接区分出目标对象的轮廓，根据轮廓嵌入内接图形实现精准的感兴趣区域划分，获取区域内目标的颜色分布。基于颜色分布进行阈值化处理，生成一个简化且清晰的环境小地图。最后，使用ROS平台将这个小地图发布给地面机器人，使其能够实现自主导航。本发明的方法更加简洁且准确，语义分割的优势更加明显。

主权项：1.一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法，其特征在于该方法的步骤包括：第一步，获取原始环境信息；第二步，根据第一步获取的原始环境信息生成语义分割图像；第三步，根据第二步生成的语义分割图像生成地面导航地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法

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