申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2019-03-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111723797B

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.03.12#专利申请权的转移;2021.03.12#专利申请权的转移;2020.09.29#公开

摘要：本发明公开了一种确定三维目标的包围框的方法及系统，本发明实施例对得到的一系列感兴趣目标的点云集数据进行处理时，首先，采用扫描线束分离及直线段提取方式，分别根据每个感兴趣目标的点云集数据提取多线激光雷达的每个扫描线束的直线段集合；其次，根据提取的多线激光雷达的每个扫描线束的直线段集合，从直线段集合中筛选得到主方向直线段群；最后，基于得到的主方向直线段群，拟合得到所选定的三维目标的包围框的主方向；最后，根据所选定的三维目标的包围框的主方向计算得到所选定的三维目标的包围框。本发明实施例在确定三维目标的包围框时，减少计算量且提高得到的三维目标的包围框的主方向稳定性。

主权项：1.一种确定三维目标的包围框的方法，其特征在于，该方法包括：采用扫描线束分离及直线段提取方式，分别根据每个感兴趣目标的点云集数据提取多线激光雷达的每个扫描线束的直线段集合；根据所提取的多线激光雷达的每个扫描线束的直线段集合，从直线段集合中筛选得到主方向直线段群；基于得到的主方向直线段群，拟合得到所选定的三维目标的包围框的主方向；根据所选定的三维目标的包围框的主方向，计算得到所选定的三维目标的包围框；其中，所述采用直线段提取方式为：将属于同一多线激光雷达的扫描线束的点云数据进行直线段提取，且在提取后，将同一多线激光雷达的扫描线束中的最长两条直线段作为候选区进行存储，将同一多线激光雷达的扫描线束中的其他直线段存储；所述从直线段集合筛选中得到主方向直线段群的过程为：从候选区中取出所有直线段，对于每条直线段，遍历存储的其他直线段，当所遍历的直线段与该直线段之间的水平夹角相差小于设定的水平夹角时，则确认选择该直线段，所选择的数目等于该直线段的计数值；对候选区中所有直线段进行选择之后，将计数值最大的直线段作为主方向直线段，所有选择给主方向直线段的直线段与主方向直线段组成主方向直线段群。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种确定三维目标的包围框的方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD