申请/专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学

申请日：2022-03-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114833811B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本申请公开了一种用于智能装配的6PUS机构及6PUS‑2PP双平台设备，6PUS机构包括：上平台，所述上平台包括：多个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接。双平台设备，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述下平台包括：多个并联设置的P‑P串联机构；所述P‑P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；所述被动移动副上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务。

主权项：1.一种用于智能装配的6PUS-2PP双平台设备，其特征在于，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述下平台包括：两个并联设置的P-P串联机构；所述P-P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；所述被动移动副上还安装有承载平台；所述上平台包括：六个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述移动副P副包括：第一驱动电机、联轴器、第一导轨、滚珠丝杠以及第一滑块，所述第一驱动电机通过所述联轴器与安装在所述第一导轨上的滚珠丝杠连接并驱动所述滚珠丝杠转动并带动所述滚珠丝杠上的第一滑块上下移动，其中，所述第一滑块安装在所述滚珠丝杠；所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接；所述PUS支链包括：连杆，所述连杆的第一端通过所述万向节U副与所述第一滑块连接；所述万向节U副包括两个旋转轴线相互正交的旋转副构成的万向节；其中，一PUS支链的连杆的第二端与相邻的一PUS支链中的连杆的第二端还安装有轴承，进而通过所述轴承与所述球副S副连接；所述球副S副包括三个旋转轴线相互正交且轴线相交于一点而构成的复合球铰；所述球副S副的数量为所述PUS支链的数量的二分之一；在所述上平台的底部还安装有六维力与力矩传感器；在所述六维力与力矩传感器的下端还安装有用于抓取待装配件的末端执行器，其中，所述末端执行器为具有可控的张开与收缩功能的夹爪；在所述末端执行器上还安装有用于检测夹紧力的力传感器；所述下平台还包括：与第一滑块螺母连接的纵向被动移动副以及与第二滑块螺母连接的横向被动移动副；在所述纵向被动移动副和所述横向被动移动副上还安装有所述承载平台；所述主动移动副具有横向自由度以及纵向自由度，所述横向自由度通过第一横向导轨以及安装在所述第一横向导轨上的第一滑块螺母实现，安装在第一滚珠丝杠上的第一滑块螺母由第一驱动机构驱动；所述纵向自由度通过第一纵向导轨以及安装在所述第一纵向导轨上的第二滑块螺母实现，安装在第二滚珠丝杠上的第二滑块螺母由第二驱动机构驱动。

全文数据：

权利要求：

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