申请/专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学

申请日：2022-03-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114619427B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.07.01#实质审查的生效;2022.06.14#公开

摘要：本申请公开了一种用于智能装配的6PUS‑3RRR双平台设备，包括：上平台及下平台，上平台安装在下平台上；上平台包括：多个PUS支链，PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，万向节U副的一侧与移动副P副转动连接，万向节U副的另一侧还与球副S副转动连接；下平台包括：多个RRR支链，每个RRR支链包括多个转动副R副串联；下平台上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行；本申请还具有自由度高、精度高，速度快，运动灵活，能够重复执行装配动作等优势。

主权项：1.一种用于智能装配的6PUS-3RRR双平台设备，其特征在于，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述上平台包括：六个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接；所述下平台上还安装有承载平台；所述移动副P副包括：第一驱动电机、联轴器、第一导轨、滚珠丝杠以及第一滑块，所述第一驱动电机通过所述联轴器与安装在所述第一导轨上的滚珠丝杠连接并驱动所述滚珠丝杠转动并带动所述滚珠丝杠上的第一滑块上下移动，其中，所述第一滑块安装在所述滚珠丝杠上；所述PUS支链包括：连杆，所述连杆的第一端通过所述万向节U副与所述第一滑块连接；所述万向节U副包括两个旋转轴线相互正交的旋转副构成的万向节；所述下平台包括：三个RRR支链，每个所述RRR支链包括第一R副、第二R副以及第三R副；其中，一PUS支链的连杆的第二端与相邻的一PUS支链中的连杆的第二端之间还安装有轴承，进而通过所述轴承与所述球副S副连接；所述球副S副包括三个旋转轴线相互正交且轴线相交于一点而构成的复合球铰；所述球副S副的数量为所述PUS支链的数量的二分之一；其中，所述第一R副转动安装在第二机架上，所述第一R副通过内连杆传递旋转运动，所述内连杆通过第二R副与外连杆连接，所述外连杆通过第三R副与承载平台转动连接；三个所述第一R副的转动轴线相重合设置；在所述上平台的底部还安装有六维力与力矩传感器；在所述六维力与力矩传感器的下端还安装有末端执行器。

全文数据：

权利要求：

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