申请/专利权人：深圳市科沃电气技术有限公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117656868B

主分类号：B60L15/20

分类号：B60L15/20;H02P21/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本申请涉及电机控制技术领域，提供了驱动电机防抖动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取第一运行参数信息和第二运行参数信息；其中，第一运行参数信息为电动车的车轮转动信息，第二运行参数信息为驱动电机的运行参数信息，第二运行参数信息包括驱动电机的轴向振动数据、法向振动数据和切向振动数据；基于轴向振动数据、法向振动数据和切向振动数据确定驱动电机的振动因子；基于第一运行参数信息、第二运行参数信息和振动因子生成驱动电机的阻尼扭矩，并将阻尼扭矩与驱动电机当前的运行扭矩进行叠加，得到驱动电机的需求扭矩；基于需求扭矩驱动所述驱动电机运行。该方法能够提高驱动电机防抖动控制的控制精度。

主权项：1.一种驱动电机防抖动控制方法，其特征在于，所述方法用于电动车的防抖动控制，所述驱动电机用于驱动所述电动车运行，所述方法包括：在所述电动车运行的过程中，在预设时间段内，获取所述电动车的振动数据信息，并基于所述振动数据信息判断是否需要对所述电动车进行防抖动控制；若需要对所述电动车进行防抖动控制，获取第一运行参数信息和第二运行参数信息；其中，所述第一运行参数信息为所述电动车的车轮转动信息，所述第二运行参数信息为所述驱动电机的运行参数信息，所述第二运行参数信息包括所述驱动电机的轴向振动数据、法向振动数据和切向振动数据；基于所述轴向振动数据、所述法向振动数据和所述切向振动数据确定所述驱动电机的振动因子；基于所述第一运行参数信息、所述第二运行参数信息和所述振动因子生成所述驱动电机的阻尼扭矩，并将所述阻尼扭矩与所述驱动电机当前的运行扭矩进行叠加，得到所述驱动电机的需求扭矩；基于所述需求扭矩驱动所述驱动电机运行；其中，所述轴向振动数据包括轴向振动幅度和轴向振动频率，所述法向振动数据包括法向振动幅度和法向振动频率，所述切向振动数据包括切向振动幅度和切向振动频率，所述基于所述轴向振动数据、所述法向振动数据和所述切向振动数据确定所述驱动电机的振动因子，包括：基于预设的矢量转换模型分别将所述轴向振动数据、所述法向振动数据和所述切向振动数据进行矢量转换，得到第一特征矢量、第二特征矢量和第三特征矢量；其中，所述第一特征矢量为所述轴向振动数据对应的特征矢量，所述第二特征矢量为所述法向振动数据对应的特征矢量，所述第三特征矢量为所述切向振动数据对应的特征矢量；计算所述第一特征矢量和所述第二特征矢量之间的相似度，得到第一相似度，并计算所述第二特征矢量和所述第三特征矢量之间的相似度，得到第二相似度，及计算所述第一特征矢量和所述第三特征矢量之间的相似度，得到第三相似度；计算所述第一相似度、所述第二相似度和所述第三相似度之间的标准差，基于所述标准差确定第一抖动因子；选取所述轴向振动幅度、所述法向振动幅度和所述切向振动幅度中的最大振动幅度，并基于所述最大振动幅度确定第二抖动因子；选取所述轴向振动频率、所述法向振动频率和所述切向振动频率中的最大振动频率，并基于所述最大振动频率确定第三抖动因子；将所述第一抖动因子、所述第二抖动因子和所述第三抖动因子相加，得到所述振动因子。

全文数据：

权利要求：

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