申请/专利权人：华东理工大学

申请日：2020-03-18

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111367285A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.30#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明公开了一种轮式移动小车协同编队与路径规划方法，实现智能小车实时一对多自主通信。其技术方案为：首先，在自主搭建麦克纳姆轮移动小车平台下，通过主从控制器分别进行小车的移动控制和传感器信息的处理；接着，结合多智能体一致性协议、碰撞势函数以及路径跟踪函数组成编队控制率，利用Zigbee无线通信模块进行数据配对传输，实现多移动小车编队控制；最后，通过模糊控制算法与人工势场法相结合逐步到达子目标点，完成路径规划。本发明主要应用于多智能体小车系统编队与路径规划的实现研究，以后可以应用到农业、工业、军事、商业和测绘等领域。

主权项：1.一种轮式移动小车协同编队与路径规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：自主搭建麦克纳姆轮移动小车平台，平台包括控制器、定位模块、传感器模块和无线通信模块，控制器包括主控制器和从控制器，其中主控器用于移动小车的运动控制，从控制器用于传感器的信息处理；步骤2：使用无线通信模块进行通信，利用控制器接收和发送当前小车的位置信息，同时结合多智能体一致性协议、碰撞势函数以及路径跟踪函数组成编队控制率，完成多个移动小车编队控制；步骤3：根据实际应用中传感器特性，对传感器数据进行分区域处理；同时将模糊控制算法与人工势场法进行结合，通过模糊控制算法进行子目标点的计算，再利用人工势场法到达该子目标点，通过逐步到达子目标点从而完成路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华东理工大学 一种轮式移动小车协同编队与路径规划方法

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