申请/专利权人：长春工业大学

申请日：2018-01-16

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN108161959B

主分类号：B25J15/00(20060101)

分类号：B25J15/00(20060101);B65G47/90(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.23#授权;2018.07.13#实质审查的生效;2018.06.15#公开

摘要：本发明涉及一种气囊抓取机械手，属于机械领域。气囊抓取机械手由气动控制机构、气囊抓取机构组成，气动控制机构、气囊抓取机构通过螺栓连接。以橡胶作为气囊的主要材料，可以在抓取薄壳物品时使其均匀受力，减小对被抓取物品的损坏，具有样式新颖、结构设计巧妙、实用性强等优点。

主权项：1.一种气囊抓取机械手由气动控制机构（1），气囊抓取机构（2）两部分组成；气动控制机构（1）与气囊抓取机构（2）通过螺栓连接，气动控制机构（1）可带动气囊抓取机构（2）运动；气动控制机构（1）位于气囊抓取机构（2）上方；所述的气动控制机构（1）由连接机架（1.1）、进气管（1.2）、吸气管（1.3）、换向阀（1.4）、泄压管（1.5）、泄压阀（1.6）、气压管（1.7）组成；换向阀（1.4）分别与进气管（1.2）、吸气管（1.3）、气压管（1.7）固定连接；泄压阀（1.6）分别与泄压管（1.5）、气压管（1.7）固定连接；换向阀（1.4）、泄压阀（1.6）分别与连接机架（1.1）通过螺钉连接；所述的气囊抓取机构（2）由抓取机架（2.1）、主气管（2.2）、副气管（2.3）、调节螺钉（2.4）、顺序阀（2.5）、单向阀（2.6）、抓取气囊（2.7）、保护气囊（2.8）组成；主气管（2.2）与气压管（1.7）插接；主气管（2.2）、副气管（2.3）分别与顺序阀（2.5）固定连接；抓取气囊（2.7）与保护气囊（2.8）胶接，保护气囊（2.8）位于抓取气囊（2.7）上方；抓取气囊（2.7）、保护气囊（2.8）分别与抓取机架（2.1）固定连接；顺序阀（2.5）、单向阀（2.6）分别与抓取机架（2.1）通过螺钉连接；调节螺钉（2.4）用于调节顺序阀（2.5）的阈值；该气囊抓取机械手通过螺栓与工业机器人相连接，并随工业机器人运动；工业机器人带动该气囊抓取机械手到达指定位置，使被抓取物品位于气囊抓取机构（2）中心，换向阀（1.4）位于左位，压缩空气经由进气管（1.2）、换向阀（1.4）、气压管（1.7）进入主气管（2.2），由气动控制机构（1）进入气囊抓取机构（2）；压缩空气首先进入抓取气囊（2.7），待抓取气囊（2.7）被压缩空气充满，实现对物体地抓取；当主气管（2.2）中压力达到顺序阀（2.5）的阈值后，压缩空气经顺序阀（2.5）、副气管（2.3）进入保护气囊（2.8并将保护气囊（2.8充满，实现对所抓取物体的固定、保护；当气压管（1.7）中压力大于泄压阀（1.6）阈值时，压缩空气经泄压阀（1.6）、泄压管（1.5）排出，保持管路中气压值恒定；工业机器人带动该气囊抓取机械手到达指定位置，换向阀（1.4）位于右位，抓取气囊（2.7）中的空气经主气管（2.2）、气压管（1.7）、换向阀（1.4）、吸气管（1.3）被吸出；保护气囊（2.8中空气经副气管（2.3）、单向阀（2.6）、主气管（2.2）、气压管（1.7）、换向阀（1.4）、吸气管（1.3）被吸出，抓取气囊（2.7）、保护气囊（2.8收缩，所抓取物品被放下。

全文数据：一种气囊抓取机械手技术领域[0001]本发明涉及机械领域，特别涉及一种气囊抓取机械手。背景技术[0002]抓取机械手作为一种工业配套设备，在生产中使用非常频繁。但是目前大多数抓取机械手对于一些易碎的薄壳结构物品容易造成较大的损害，而对于薄壳结构物品，在均匀受力时具有较大的抗压许用应力。因此需要一种可以搬运薄壳结构物品时使其受到相对均匀的力，更好的保护被搬运的物品，并且具有更高的效率的气囊抓取机械手。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种气囊抓取机械手，解决目前气囊抓取机械手在市场上的空缺。本发明可在抓取薄壳结构时使其受到相对均匀的力，更好地保护被搬运的物品。[0004]所述的气囊抓取机械手，可与工业机器人通过螺栓连接，并随工业机器人运动;气囊式抓取机械手整体分为气动控制机构（1、气囊抓取机构2两部分;气动控制机构（1、气囊抓取机构2之间通过螺栓连接，气动控制机构（1位于气囊抓取机构2上方。[0005]所述的气动控制机构（1，由连接机架（1•1、进气管（1•2、吸气管（1.3、换向阀1.4、泄压管（1.5、泄压阀（1.6、气压管（1•7组成;换向阀（1.4分别与进气管（1.2、吸气管（1.3、气压管（1.7固定连接;泄压阀（1.6分别与泄压管（1.5、气压管（1.7与固定连接;换向阀（1.4、泄压阀（1.6分别与连接机架1.1通过螺钉连接。[0006]所述的气囊抓取机构2，由抓取机架2.1、主气管2_2、副气管2.3、调节螺钉2•4、顺序阀2•5、单向阀2_6、抓取气囊2•7、保护气囊2.8组成;主气管2.2与气压管（1.7插接；主气管（2.2、副气管（2_3分别与顺序阀（2•5固定连接;抓取气囊2.7与保护气囊2.8胶接，保护气囊2.8位于抓取气囊2.7上方;抓取气囊2.7、保护气囊2•8分别与抓取机架2•1固定连接;顺序阀（2.5、单向阀（2•6分别与抓取机架2.1通过螺钉连接;旋转调节螺钉2.4可以调节顺序阀（2.5的阈值。[0007]本发明的有益效果在于:与现有抓取机械手相比，通过双气囊方式，既保证了抓取的牢固程度又能控制对所抓取物品的力，保证在具有较高效率的同时，可降低对所抓取物品的损坏。附图说明[0008]图1为一种气囊抓取机械手示意图；图2为图1中气动控制机构示意图；图3为图1中气囊抓取机构示意图。[0009]图中：1、气动控制机构；2、气囊抓取机构；1.1、连接机架；1_2、进气管；13、吸气管；1_4、换向阀；1.5、泄压管；1_6、泄压阀；1.7、气压管;2_1、抓取机架;2_2、主气管;2.3、副气管;2.4、调节螺钉;2.5、顺序阀；2•6、单向阀；2•7、抓取气囊;2•8、保护气囊。具体实施方式[0010]如图1所示，气囊抓取机械手可与工业机器人通过螺栓连接，并随工业机器人运动气囊以橡胶为主要材料;气囊抓取机械手整体分为气动控制机构（1、气囊抓取机构2两部分;气动控制机构（1、气囊抓取机构2之间通过螺栓连接，气动控制机构（1位于气囊抓取机构2上方。[0011]如图2所示，气动控制机构⑴，由连接机架a.1、进气管（1•2、吸气管（1•3、换向阀（1.4、泄压管（1.5、泄压阀（1.6、气压管（1.7组成；换向阀（1.4分别与进气管1.2、吸气管（1.3、气压管（丨.7固定连接；泄压阀a•6分别与泄压管（1•5、气压管1•7与固定连接;换向阀（1.4、泄压阀（1.6分别与连接机架1.1通过螺钉连接。[0012]如图3所示，气囊抓取机构⑵由抓取机架2.1、主气管2.2、副气管2.3、调节螺钉2.4、顺序阀（2.5、单向阀（2.6、抓取气囊2.7、保护气囊2.8组成;主气管2.2与气压管（1•7插接;主气管2.2、副气管2.3分别与顺序阀（2.5固定连接;抓取气囊2•7与保护气囊2•S胶接，保护气囊2.8位于抓取气囊2.7上方;抓取气囊2•7、保护气囊2•8分别与抓取机架2.1固定连接，；顺序阀2.5、单向阀2.6分别与抓取机架2.1通过螺钉连接;旋转调节螺钉2.4可以调节顺序阀（2.5的阈值。[0013]本发明工作流程如下：该气囊抓取机械手通过螺栓与工业机器人相连接，并随工业机器人运动;工业机器人带动该气囊抓取机械手到达指定位置，使被抓取物品位于气囊抓取机构（2中心，换向阀a•4位于左位，压缩空气经由进气管a.2、换向阀（1.4、气压管（1.7进入主气管2.2，由气动控制机构（1进入气囊搬抓取机构2;压缩空气首先进入抓取气囊2.7，待抓取气囊2•7被压缩空气充满，实现对物体地抓取；当主气管2.2中压力达到顺序阀（2.5的阈值后，压缩空气经顺序阀2•5、副气管2•3进入保护气囊2.8并将保护气囊2.8充满，实现对所抓取物体的固定、保护；当气压管a.7中压力大于泄压阀a.6阈值时，压缩空气经泄压阀（1.6、泄压管（1.5排出，保持管路中气压值恒定;工业机器人带动该气囊抓取机械手到达指定位置，换向阀（1.4位于右位，抓取气囊2•7中的空气经主气管2.2、气压管（1.7、换向阀（1.4、吸气管1_3被吸出；保护气囊2.8中空气经副气管2.3、单向阀2•6、主气管2•2、气压管（1•7、换向阀（1•4、吸气管（1•3被吸出，抓取气囊2.7、保护气囊2•8收缩，所抓取物品被放下。[00M]以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡对本发明所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

权利要求：1.一种气囊抓取机械手由气动控制机构（1，气囊抓取机构（2两部分组成;气动控制机构（1与气囊抓取机构（2通过螺栓连接，气动控制机构（1可带动气囊抓取机构（2运动;气动控制机构（1位于气囊抓取机构2上方。2.根据权利要求书1所述的一种气囊抓取机械手，其特征在于:所述的气动控制机构1由连接机架（1.1、进气管（1.2、吸气管（1•3、换向阀（1.4、泄压管（1.5、泄压阀1.6、气压管（1.7组成;换向阀（1.4分别与进气管（1.2、吸气管（1.3、气压管（1.7固定连接；泄压阀（1.6分别与泄压管（1.5、气压管（1.7固定连接；换向阀（1.4、泄压阀1.6分别与连接机架1.1通过螺钉连接。3.根据权利要求书1所述的一种气囊抓取机械手，其特征在于:所述的气囊抓取机构2由抓取机架2•1、主气管2.2、副气管2•3、调节螺钉2•4、顺序阀（2•5、单向阀2.6、抓取气囊（2.7、保护气囊（2.8组成；主气管（2.2与气压管（1.7插接；主气管2.2、副气管2•3分别与顺序阀（2.5固定连接;抓取气囊2.7与保护气囊2•S胶接，保护气囊2.8位于抓取气囊2.7上方;抓取气囊2•7、保护气囊2.8分别与抓取机架2.1固定连接;顺序阀2.5、单向阀2.6分别与抓取机架2•1通过螺钉连接。

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