申请/专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司

申请日：2021-06-18

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN113421303A

主分类号：G06T7/73(20170101)

分类号：G06T7/73(20170101);G06K9/00(20060101);G06K9/46(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.03.18#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明公开了一种机器人位姿解算方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：第一视觉传感器和第二视觉传感器分别识别当前空间中Marker；对于第一视觉传感器和第二视觉传感器中的每个传感器，分别从识别到的Marker中提取图像特征点，根据提取到的图像特征点获取该视觉传感器与Marker的相对位姿；经过第一视觉传感器和第二视觉传感器之间的相对位姿，将当前空间中Marker中图像特征点的点坐标重新投影到第二视觉传感器识别的图像上，使用重投影误差来优化第一视觉传感器与当前空间中Marker的相对位姿。采用上述技术方案，能有效剔除二异或错误的解，大大提高了位姿解算精度。

主权项：1.一种机器人位姿解算方法，其特征在于，包括：第一视觉传感器和第二视觉传感器分别识别当前空间中Marker；对于第一视觉传感器和第二视觉传感器中的每个传感器，分别从识别到的Marker中提取图像特征点，根据提取到的图像特征点获取该视觉传感器与Marker的相对位姿；经过所述第一视觉传感器和第二视觉传感器之间的相对位姿，将所述当前空间中Marker中图像特征点的点坐标重新投影到第二视觉传感器识别的图像上，使用重投影误差来优化所述第一视觉传感器与所述当前空间中Marker的相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京盈迪曼德科技有限公司 机器人位姿解算方法、装置、机器人及存储介质

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