【发明公布】导盲机器人系统_清华大学深圳国际研究生院_202210557056.1 

申请/专利权人:清华大学深圳国际研究生院

申请日:2022-05-20

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115079690A

主分类号:G05D1/02

分类号:G05D1/02

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:本发明公开了一种导盲机器人系统,包括建图与定位系统、状态估计系统、运动规划系统、运动控制系统,所述建图与定位系统将建立的栅格地图传送给运动规划系统,并将机器人与使用者坐标传送给状态估计系统;所述状态估计系统将机器人、使用者坐标的状态估计值传送给运动规划系统;所述运动规划系统利用栅格地图、状态估计值求解出系统的控制变量,并传递给运动控制系统。本发明能够在复杂环境下规划出一条由使用者与机器人当前位置到目标位置的实时路径,并规划作用在人身上的力和机器人的运动速度,从而将使用者安全地、舒适地牵引至目标位置。

主权项:1.一种导盲机器人系统,其特征在于,包括建图与定位系统、状态估计系统、运动规划系统、运动控制系统,所述建图与定位系统将建立的栅格地图传送给运动规划系统,并将机器人与使用者坐标传送给状态估计系统;所述状态估计系统将机器人、使用者坐标的状态估计值传送给运动规划系统;所述运动规划系统利用栅格地图、状态估计值求解出系统的控制变量,并传递给运动控制系统。

全文数据:

权利要求:

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