申请/专利权人：中国铁路设计集团有限公司;铁三院(天津)检测科技有限公司

申请日：2022-09-19

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115230839B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B64C27/08;B64C27/20;B64C27/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.17#授权;2022.11.11#实质审查的生效;2022.10.25#公开

摘要：本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。

主权项：1.一种爬壁机器人推力控制方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括本体、用于提供推力的多个转动涵道、用于获取所述转动涵道对应推力数据的第一压力传感器，所述爬壁机器人还包括有用于获取所述本体加速度的加速度传感器，所述本体设有承重机架，所述承重机架为一字型，多个所述转动涵道固定于所述承重机架上，多个所述转动涵道对称设置于机器人重心两侧，且各个所述转动涵道之间的距离相同，所述方法包括：获取所述本体的姿态方向，计算所述姿态方向与重力方向的第一夹角；根据所述第一夹角调整所述转动涵道的推力方向，使所述转动涵道的推力方向与重力方向相反；获取所述转动涵道对应的所述推力数据，根据所述推力数据调整所述转动涵道的风扇转速，使所述推力数据与所述本体的重力数值相等；获取所述本体加速度的方向，计算所述本体加速度在竖直方向上与所述本体重力方向的第二夹角；根据所述第二夹角调整所述转动涵道的风扇转速，使所述本体加速度在竖直方向上数值为零；所述根据所述第一夹角调整所述转动涵道的推力方向，包括：获取所述姿态方向对应的旋转角速度；根据所述旋转角速度获得所述本体的转动方向；根据所述第一夹角和所述本体的转动方向，沿着与所述本体的转动方向相反的方向转动所述转动涵道，所述转动涵道的转动角度为所述第一夹角度数；所述根据所述第二夹角调整所述转动涵道的风扇转速，使所述本体加速度在竖直方向上数值为零，包括：在所述第二夹角为0度的情况下，增大所述转动涵道的风扇转速，使所述本体加速度在竖直方向上数值为零；在所述第二夹角为180度的情况下，减小所述转动涵道的风扇转速，使所述加速度在竖直方向上数值为零；所述爬壁机器人还包括有用于向壁面提供压力的至少一个固定涵道和用于获取所述固定涵道对应压力数据的第二压力传感器，所述方法还包括：获取所述固定涵道对应的所述压力数据；在所述第二夹角为0度的情况下，增大所述固定涵道的风扇转速，使所述加速度在竖直方向上数值为零；所述方法还包括：计算所述本体的姿态方向与水平方向的水平夹角；根据所述水平夹角，调节所述转动涵道的风扇转速，使多个所述转动涵道在同一水平线上。

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权利要求：

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