申请/专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司

申请日：2023-03-31

公开（公告）日：2023-07-04

公开（公告）号：CN116382279A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02;G10H1/00;G10H1/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本发明属于水下机器人控制领域，特别涉及一种采用音符控制无人水下航行器运动的方法。该方法包括以下步骤：按设定时间间隔采集音乐并去除噪声，获得乐音；对每四分之一拍的乐音进行频率采集，确定频率对应的基本音符及该频率相对于基准频率的比值（频率比）；7个基本音符构成音符集合，取该段乐音中出现次数最多的音符作为最强音符，并求所有最强音符的频率比的平均值，作为最强音符的强度；将最强音符映射为无人水下航行器的动作指令，并结合无人水下航行器相对于安全区域的状态对该动作指令进行确认或调整，由此实现采用音符对无人水下航行器的控制。本发明的优点在于：互动性、趣味性；远距离操控，操作简便；无需预存乐曲；适用范围广。

主权项：1.一种采用音符控制无人水下航行器的方法，包括以下步骤：1）、以包含N个节拍的时长为时间间隔，对当前时段的音乐进行声音采集，去除噪音后形成一段乐音；2）、分析每四分之一拍时间片段内乐音的频率，确定该频率对应的音符，以低音的频率为基准频率，中音、高音的频率分别为低音频率的2倍和4倍,采集到的音符的频率相对于基准频率的比值，即频率比,将采集到的每个音符及其频率比组成元组，这些元组构成乐音集合;3）、统计各音符出现的次数，确定最强音符，所述最强音符是出现次数最多的音符，在各音符出现次数相等时，随机取其中一个音符作为最强音符；4）、查找乐音集合中所有含最强音符的元组，再将这些元组组成最强乐音集合，求最强乐音集合中所有元组的频率比的平均值，得到最强音符的强度；5）、音符集合中的元素与无人水下航行器动作指令集合中的元素一一对应；6）、动作指令集合中的元素与特定区域运动状态集合中的元素对应。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司 一种采用音符控制无人水下航行器的方法

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