申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-07-05

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN116859922A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：本发明提供了一种基于内河船舶列队的分布式控制方法及装置，包括：根据船舶列队中每个船舶的航行位置，确定两两船舶之间的目标船舶和跟随船舶，获取目标船舶的第一航行信息和跟随船舶的第二航行信息；根据第一航行信息和第二航行信息对所述目标船舶和跟随船舶之间的船舶间距和船舶速度进行计算，确定预设个数约束条件下目标船舶的系统误差状态；根据系统误差状态、第一航行信息和第二航行信息对最优问题进行分布式求解，得到最优问题的最优解；根据最优解对船舶列队中当前时刻的每个船舶进行控制。本发明在多个约束条件下，确定船舶列队分布式求解的最优解，实现了对船舶列队的多约束分布式控制，提高了内河水域自主航行的安全性。

主权项：1.一种基于内河船舶列队的分布式控制方法，其特征在于，包括：根据船舶列队中每个船舶的航行位置，确定两两船舶之间的目标船舶和跟随船舶，获取所述目标船舶的第一航行信息和所述跟随船舶的第二航行信息；根据所述第一航行信息和所述第二航行信息对所述目标船舶和所述跟随船舶之间的船舶间距和船舶速度进行计算，确定预设个数约束条件下所述目标船舶的系统误差状态；根据所述系统误差状态、所述第一航行信息和所述第二航行信息对最优问题进行分布式求解，得到所述最优问题的最优解；根据所述最优解对所述船舶列队中当前时刻的所述每个船舶进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种基于内河船舶列队的分布式控制方法及装置

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