申请/专利权人：大连大学

申请日：2023-10-31

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN117452819A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明针对具有未知非线性动力学模型和遭受未知扰动的车辆队列系统，提出基于命令滤波和改进二次型间距策略的自适应控制方法，以实现车辆的速度跟踪与距离保持，并保证单车稳定性和队列稳定性。首先设计控制器，基于车辆队列三阶非线性误差模型进行坐标变换，并将其拆分为三个子系统，根据Lyapunov理论分别设计滤波误差补偿信号，虚拟控制律，控制律和自适应律。其次，将所设计的控制方案代入Lyapunov函数的导数中，证明补偿后跟踪误差的有界性。随后根据所设计的滤波误差补偿信号和命令滤波器的性质，证明系统中所有信号最终一致有界，满足单车稳定性。此外根据队列稳定性理论证明稳定性。最后通过仿真对比实验验证控制方案的有效性和优越性。

主权项：1.基于命令滤波反步法的网联车辆列队自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设计控制器，基于车辆队列三阶非线性误差模型进行坐标变换，并将所述三阶非线性误差模型拆分为三个子系统；步骤2：根据Lyapunov理论分别设计滤波误差补偿信号，虚拟控制律，控制律和自适应律；步骤3：将所述控制器代入Lyapunov函数的导数中，证明补偿后跟踪误差的有界性；步骤4：根据所设计的滤波误差补偿信号和命令滤波器的性质，证明系统中所有信号最终一致有界，满足单车稳定性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连大学 基于命令滤波反步法的网联车辆列队自适应控制方法

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