申请/专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社

申请日：2018-07-11

公开（公告）日：2023-10-13

公开（公告）号：CN109895773B

主分类号：B60W30/165

分类号：B60W30/165;B60W30/09

优先权：["20171211 KR 10-2017-0169195"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.13#授权;2020.06.26#实质审查的生效;2019.06.18#公开

摘要：本发明公开一种列队行驶控制系统，该系统包括引导车辆和跟随车辆。引导车辆预测与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞，基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性，并且基于引导车辆的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随车辆。跟随车辆基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性，并且控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。

主权项：1.一种列队行驶控制系统，所述系统包括引导车辆和跟随车辆，其特征在于，所述引导车辆被配置成：预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；并且基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到所述跟随车辆，所述跟随车辆被配置成：响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。

全文数据：列队行驶控制系统、装置及方法相关申请的交叉引用本申请要求2017年12月11日提交的申请号为10-2017-0169195的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。技术领域本公开涉及一种用于在列队行驶platooning期间提供防碰撞策略的系统、装置及方法。背景技术列队行驶是在多个车辆以规定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当执行列队行驶时位于列队行驶队列的最前方的引导车辆leadingvehicle可以控制跟随引导车辆的一个或多个跟随车辆followingvehicle。引导车辆可以使列队行驶队列中包括的多个车辆之间保持间隔，并且可以利用车辆之间V2V通信交换列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和情况信息。在传统列队行驶系统中，引导车辆可以具有控制列队行驶组中包括的所有车辆的权利。跟随车辆可以基于引导车辆的控制来移动。当引导车辆处于诸如碰撞的危险情况中时，在引导车辆的控制权利下的跟随车辆可能与引导车辆一起处于危险情况中。发明内容本公开中描述的实施例旨在解决现有技术中存在的上述问题，同时现有技术所实现的优点保持不变。本公开的一方面提供一种列队行驶控制系统、装置和方法，该列队行驶控制系统、装置和方法为跟随车辆提供各种策略以灵活地应对跟随车辆在列队行驶期间发生的危险情况。本发明构思所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将根据下面的描述清楚地理解本文中未提到的任何其它技术问题。根据本公开的一方面，一种列队行驶控制系统可以包括引导车辆和跟随车辆。引导车辆可以被配置成预测与位于引导车辆的行驶车道lane前方的外部物体的碰撞。当预测到与外部物体的碰撞时，引导车辆可以基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性，并且基于引导车辆的避免碰撞的可能性将与碰撞相关联的信息传输到跟随车辆。跟随车辆可以被配置成响应于与碰撞相关联的信息的传输，基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性，并且基于从引导车辆传输的与碰撞相关联的信息和跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。根据实施例，引导车辆可以被配置成基于引导车辆的位置、引导车辆的速度、外部物体的位置、外部物体的速度和引导车辆的制动距离来预测碰撞。根据实施例，引导车辆可以被配置成基于引导车辆的位置、引导车辆的速度、位于相邻车道中的其他物体的位置和其他物体的速度，判断引导车辆是否能够移动到相邻车道以避免碰撞。根据实施例，引导车辆可以被配置成当引导车辆能够避免碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度、车道保持时碰撞的可能性和引导车辆的预测路线的信息传输到跟随车辆。根据实施例，引导车辆可以被配置成当引导车辆不能避免碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度和车道保持时碰撞的可能性的信息传输到跟随车辆。根据实施例，跟随车辆可以被配置成基于跟随车辆的位置、跟随车辆的速度、位于相邻车道中的其他物体的位置和其他物体的速度，判断跟随车辆是否能够移动到相邻车道以避免碰撞。根据实施例，跟随车辆可以被配置成当引导车辆和跟随车辆能够避免碰撞时，与引导车辆一起避免碰撞。根据实施例，跟随车辆可以被配置成当引导车辆能够避免碰撞且跟随车辆不能避免碰撞时，从列队行驶组退出。根据实施例，跟随车辆可以被配置成当引导车辆不能避免碰撞且跟随车辆能够避免碰撞时，从列队行驶组退出，并且控制列队行驶组中的其他车辆跟随该跟随车辆。根据实施例，跟随车辆可以被配置成当引导车辆和跟随车辆不能避免碰撞时，执行紧急制动。根据本公开的另一方面，一种车辆的列队行驶控制装置可以包括：一个或多个传感器，被配置成感测车辆周围的物体；通信电路，被配置成与包括该车辆的列队行驶组中包括的其他车辆通信；以及处理器，被配置成与一个或多个传感器和通信电路电连接。处理器可以被配置成：利用通信电路从列队行驶组的引导车辆接收与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞相关联的信息；基于由一个或多个传感器感测的邻近列队行驶组的行驶车道的相邻车道的情况，判断车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从引导车辆传输的与碰撞相关联的信息和车辆的避免碰撞的可能性，控制车辆的制动、车辆的车道变更、车辆将跟随的车辆的变更或车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。根据实施例，处理器可以被配置成基于车辆的位置、车辆的速度、位于相邻车道中的其他物体的位置和其他物体的速度，判断车辆是否能够移动到相邻车道以避免碰撞。根据实施例，处理器可以被配置成当引导车辆和车辆能够避免碰撞时，车辆与引导车辆一起避免碰撞。根据实施例，处理器可以被配置成当引导车辆能够避免碰撞且车辆不能避免碰撞时，车辆从列队行驶组退出。根据实施例，处理器可以被配置成当引导车辆不能避免碰撞且车辆能够避免碰撞时，车辆从列队行驶组退出并且控制列队行驶组中的其他车辆跟随车辆。根据实施例，处理器可以被配置成当引导车辆和车辆不能避免碰撞时，车辆执行紧急制动。根据本公开的另一方面，一种列队行驶控制方法可以包括：通过引导车辆，预测与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与外部物体的碰撞时，通过引导车辆，基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性；通过引导车辆，基于引导车辆的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随引导车辆的跟随车辆；响应于与碰撞相关联的信息的传输，通过跟随车辆，基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性；以及通过跟随车辆，基于从引导车辆传输的与碰撞相关联的信息和跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。附图说明本公开的以上和其它目的、特征及优点将从以下结合附图的具体实施方式中更加显而易见：图1是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制系统的操作环境的图；图2是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制装置的结构的框图；图3是示出根据本公开的实施例的用于说明列队行驶控制方法的流程图；图4是示出根据本公开的实施例的用于说明列队行驶控制方法的流程图；图5是示出根据本公开的实施例的列队行驶组的示例性行为的图；图6是示出根据本公开的实施例的列队行驶组的示例性行为的图；以及图7是示出根据本公开的实施例的计算系统的结构的框图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细地描述本公开的实施例。在为每个附图的元件添加附图标记时，尽管在不同附图上显示相同的元件，但应注意的是，相同的元件具有相同的附图标记。此外，在描述本公开的实施例时，如果确定相关公知结构或功能的详细描述使本公开的实施例的要旨模糊，则将省略相关公知结构或功能的详细描述。在描述本公开的实施例的元件时，本文可以使用术语第一、第二、A、B、a、b等。这些术语仅用于区别一个元件与另一个元件，而无论相应元件的性质、次序或顺序如何，这些术语并不限制相应元件。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用字典中定义的那些术语的术语应被理解为具有与在相关技术领域中的上下文含义等同的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本公开中明确地定义为具有这种含义。图1是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制系统的操作环境的图。参照图1，根据实施例的列队行驶控制系统可以包括引导车辆110、第一跟随车辆120和第二跟随车辆130。引导车辆110、第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以执行列队行驶。在列队行驶期间引导车辆110可以感测前方的障碍物140。当预测到与障碍物140碰撞时，引导车辆110可以通过执行紧急制动来避免与障碍物140碰撞，或者可以通过变更行驶车道来避免与障碍物140碰撞。引导车辆110可以基于障碍物140与引导车辆110之间的距离、引导车辆110的速度、位于邻近车道上的其他车辆的位置和速度等制定避免策略。在该情况下，第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以根据引导车辆110的控制来移动。然而，当第一跟随车辆120和第二跟随车辆130单方面地接受引导车辆110的控制时，第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可能难以摆脱危险情况。在根据实施例的列队行驶控制系统中，当第一跟随车辆120和第二跟随车辆130从引导车辆110接收到与碰撞相关联的信息时，可独立地制定避免策略。第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以随意地从列队行驶组退出，并且可以变更将跟随的车辆。在临时地从列队行驶组退出并独立地避免危险情况之后，第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以再次跟随引导车辆110从而可以加入列队行驶组。因此，引导车辆110、第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以灵活地应对危险情况并且可以通过临时退出和加入来保持列队行驶队列。图2是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制装置的结构的框图。参照图2，根据实施例的列队行驶控制装置200为了便于描述，下文中被称为“装置200”可以包括传感器210、通信电路220、加速装置230、减速装置240、转向装置250和处理器260。装置200可以是装载到列队行驶组中包括的车辆例如，引导车辆或跟随车辆中的系统。传感器210可以被配置成感测车辆周围的物体。例如，传感器210可以感测位于车辆前方、侧方和后方的障碍物或外部车辆。传感器210可以感测周围物体的位置、速度、加速度等。传感器210可以感测车辆的速度、加速度、转向角等。通信电路220可以被配置成与外部车辆通信。通信电路220可以与包括装载有装置200的车辆的列队行驶组中包括的其他车辆通信。加速装置230可以是能够提高引导车辆的速度的发动机。减速装置240可以是能够降低引导车辆的速度的制动装置。转向装置250可以是能够调节引导车辆的转向角的转向器。处理器260可以与传感器210、通信电路220、加速装置230、减速装置240和转向装置250电连接。处理器260可以控制传感器210、通信电路220、加速装置230、减速装置240和转向装置250，并且可以执行各种数据处理和各种运算。下面将参照图3详细地说明处理器260的操作。图3是示出根据本公开的实施例的用于说明列队行驶控制方法的流程图。在下文中，可以假设根据实施例的列队行驶控制系统中包括的引导车辆或跟随车辆执行图3的过程。进一步地，在图3的描述中，被描述为由引导车辆或跟随车辆执行的操作可以被理解为由引导车辆中包括的处理器或跟随车辆中包括的处理器控制。参照图3，在步骤310中，引导车辆LV可以预测与位于引导车辆LV的行驶车道前方的外部物体的碰撞。根据实施例，引导车辆LV可以基于引导车辆LV的位置、引导车辆LV的速度、外部物体的位置、外部物体的速度和引导车辆LV的制动距离来预测与外部物体的碰撞。在步骤320中，当预测到与外部物体的碰撞时，引导车辆LV可以基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆LV的避免碰撞的可能性。根据实施例，引导车辆LV可以基于引导车辆LV的位置、引导车辆LV的速度、位于相邻车道中的其他物体例如，外部车辆的位置和其他物体的速度来判断引导车辆LV是否能够移动到相邻车道以避免碰撞。在步骤330中，引导车辆LV可以基于引导车辆LV的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随引导车辆LV的跟随车辆FV。根据实施例，当引导车辆LV能够避免碰撞时，引导车辆LV可以将关于紧急情况、所需减速度、车道保持时碰撞的可能性和引导车辆LV的预测路线的信息传输到跟随车辆FV。例如，引导车辆LV可以将由于外部物体导致的紧急情况的通知、用于防止碰撞的所需减速度、在当前车道中紧急制动时碰撞的可能性、用于引导车辆LV的车道变更的预测路线等传输到跟随车辆FV。根据实施例，当引导车辆LV不能避免碰撞时，引导车辆LV可以将关于紧急情况、所需减速度和车道保持时碰撞的可能性的信息传输到跟随车辆FV。在步骤340中，跟随车辆FV可以基于相邻车道的情况来确定跟随车辆FV的避免碰撞的可能性。根据实施例，跟随车辆FV可以基于跟随车辆FV的位置、跟随车辆FV的速度、位于相邻车道中的其他物体的位置和其他物体的速度来确定跟随车辆FV是否能够移动到相邻车道以避免碰撞。在步骤350中，跟随车辆FV可以基于从引导车辆LV传输的与碰撞相关联的信息和跟随车辆FV的避免碰撞的可能性，控制跟随车辆FV的制动、跟随车辆FV的车道变更、跟随车辆FV将跟随的车辆的变更或跟随车辆FV从列队行驶组退出中的至少一部分。根据实施例，当引导车辆LV和跟随车辆FV能够避免碰撞时，跟随车辆FV可以与引导车辆LV一起避免碰撞。根据实施例，当引导车辆LV能够避免碰撞且跟随车辆FV不能避免碰撞时，跟随车辆FV可以从列队行驶组退出。跟随车辆FV可以通过从列队行驶组退出并且自行避免碰撞后再次跟随引导车辆LV来保持列队行驶队列。在该情况下，跟随该跟随车辆FV的其他跟随车辆可以跟随该跟随车辆FV。根据实施例，当引导车辆LV不能避免碰撞且跟随车辆FV能够避免碰撞时，跟随车辆FV可以从列队行驶组退出并且可以控制列队行驶组中的其他车辆跟随该跟随车辆FV。跟随车辆FV可以从列队行驶组退出并且可以自行避免碰撞。在该情况下，跟随车辆FV可以控制其他跟随车辆跟随该跟随车辆FV或引导车辆LV。根据实施例，当引导车辆LV和跟随车辆FV不能避免碰撞时，跟随车辆FV可以执行紧急制动。图4是示出根据本公开的实施例的用于说明列队行驶控制方法的流程图。参照图4，在步骤401中，引导车辆LV可以感测与位于引导车辆LV前方的外部物体碰撞的危险。在步骤402中，引导车辆LV可以判断当引导车辆LV在当前车道中制动时是否与外部物体碰撞。当判断引导车辆LV在当前车道中不与外部物体碰撞时，在步骤403中，引导车辆LV可以通过最大制动来避免碰撞。当判断引导车辆LV在当前车道中与外部物体碰撞时，在步骤404中，引导车辆LV可以判断引导车辆LV是否能够通过行驶到其他车道来避免碰撞。当引导车辆LV能够通过行驶到其他车道来避免碰撞时，在步骤405中，引导车辆LV可以将紧急情况标志、减速信息、碰撞信息和引导车辆LV的预测路线传输到跟随车辆FV。在步骤406中，跟随车辆FV可以判断跟随车辆FV是否能够避免碰撞。当跟随车辆FV能够避免碰撞时，在步骤407中，跟随车辆FV可以跟随避免碰撞的引导车辆LV。当跟随车辆FV不能避免碰撞时，在步骤408中，跟随车辆FV可以随意地从列队行驶组退出并且可以临时地获得引导车辆LV的权利。跟随车辆FV可以控制其他跟随车辆跟随该跟随车辆FV。跟随车辆FV独立地避免碰撞之后，可以跟随引导车辆LV从而可以加入列队行驶组。当引导车辆LV不能通过行驶到其他车道来避免碰撞时，在步骤409中，引导车辆LV可以将紧急情况标志、减速信息和碰撞信息传输到跟随车辆FV。在步骤410中，跟随车辆FV可以判断跟随车辆FV是否能够避免碰撞。当跟随车辆FV能够避免碰撞时，在步骤411中，跟随车辆FV可以随意地从列队行驶组退出并且可以获得引导车辆LV的权利。跟随车辆FV可以控制其他跟随车辆跟随该跟随车辆FV或引导车辆LV。当跟随车辆FV不能避免碰撞时，在步骤412中，跟随车辆FV可以执行最大制动。图5是示出根据本公开的实施例的列队行驶组的示例性行为的图。参照图5，包括引导车辆510、第一跟随车辆520和第二跟随车辆530的列队行驶系统可以执行列队行驶。引导车辆510可以在列队行驶期间感测位于引导车辆510前方的障碍物540。引导车辆510可以判断引导车辆510是否能够在不与障碍物540碰撞的情况下在引导车辆510的行驶车道中制动。当引导车辆510不能通过制动来避免碰撞时，引导车辆510可以判断引导车辆510是否能够通过行驶到其他车道来避免碰撞。当引导车辆510由于引导车辆510周围的车辆而不能通过行驶到其他车道来避免碰撞时，引导车辆510可以将紧急情况标志、减速信息、碰撞信息等传输到第一跟随车辆520和第二跟随车辆530。第一跟随车辆520可以判断第一跟随车辆520是否能够通过行驶到其他车道来避免碰撞。当第一跟随车辆520能够通过行驶到其他车道来避免碰撞时，第一跟随车辆520可以随意地从列队行驶组退出并且可以临时地获得引导车辆的权利。第一跟随车辆520可以通过行驶到其他车道来避免碰撞。在该情况下，第一跟随车辆520可以控制第二跟随车辆530将第二跟随车辆530将跟随的车辆从第一跟随车辆520变更到引导车辆510。图6是示出根据本公开的实施例的列队行驶组的示例性行为的图。参照图6，包括引导车辆610、第一跟随车辆620和第二跟随车辆630的列队行驶系统可以执行列队行驶。引导车辆610可以在列队行驶期间感测位于引导车辆610前方的障碍物640。引导车辆610可以判断引导车辆610是否能够在不与障碍物640碰撞的情况下在引导车辆610的行驶车道中制动。当引导车辆610不能通过制动来避免碰撞时，引导车辆610可以判断引导车辆610是否能够通过行驶到其他车道来避免碰撞。当引导车辆610能够通过行驶到其他车道来避免碰撞时，引导车辆610可以将紧急情况标志、减速信息、碰撞信息、引导车辆610的预测路线等传输到第一跟随车辆620和第二跟随车辆630。第一跟随车辆620可以判断第一跟随车辆620是否能够通过行驶到其他车道来避免碰撞。当第一跟随车辆620能够通过行驶到其他车道来避免碰撞时，第一跟随车辆620可以跟随引导车辆610。当第一跟随车辆620由于第一跟随车辆620周围的车辆而不能通过行驶到其他车道来避免碰撞时，第一跟随车辆620可以随意地从列队行驶组退出并且可以临时地获得引导车辆的权利。在该情况下，第二跟随车辆630可以跟随第一跟随车辆620。第一跟随车辆620可以利用引导车辆610的权利来避免碰撞并且随后可以通过跟随引导车辆610而加入列队行驶组。图7是示出根据本公开的实施例的计算系统的结构的框图。参照图7，根据本公开的实施例的上述方法可以通过计算系统来实现。计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。处理器1100可以是中央处理器CPU或用于执行存储在存储器1300和或存储装置1600中的指令的处理的半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器ROM1310和随机存取存储器RAM1320。因此，结合说明书中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接利用由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合来实现。软件模块可以存储在诸如随机存取存储器RAM、闪存、只读存储器ROM、可擦除可编程只读存储器EPROM、电可擦除可编程只读存储器EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘或只读光盘CD-ROM的存储介质即，存储器1300和或存储装置1600中。示例性存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以设置在专用集成电路ASIC中。ASIC可以设置在用户终端中。可选地，处理器和存储介质可以作为单独部件设置在用户终端中。根据本公开的实施例，当从引导车辆传输与碰撞相关联的信息时，跟随车辆可以自行制定碰撞避免策略，从而跟随车辆能够安全地应对危险情况。此外，可以提供通过本公开间接或直接地确定的各种效果。尽管已经参照示例性实施例描述了本公开，但对本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的实质和范围的情况下，可以做出各种改变和修改。因此，本公开的示例性实施例不是限制性的而是说明性的，并且本公开的实质和范围不限于此。本公开的实质和范围应该由权利要求书来解释，应该理解的是，与本公开等同的所有技术理念均包括在本公开的实质和范围内。

权利要求：1.一种列队行驶控制系统，所述系统包括引导车辆和跟随车辆，其特征在于，所述引导车辆被配置成：预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；并且基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到所述跟随车辆，所述跟随车辆被配置成：响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、所述外部物体的位置、所述外部物体的速度和所述引导车辆的制动距离来预测所述碰撞。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述引导车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度、车道保持时碰撞的可能性和所述引导车辆的预测路线的信息传输到所述跟随车辆。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度和车道保持时碰撞的可能性的信息传输到所述跟随车辆。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成基于所述跟随车辆的位置、所述跟随车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述跟随车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都能够避免所述碰撞时，与所述引导车辆一起避免所述碰撞。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞且所述跟随车辆不能避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞且所述跟随车辆能够避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出，并且控制所述列队行驶组中的其他车辆跟随所述跟随车辆。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都不能避免所述碰撞时，执行紧急制动。11.一种车辆的列队行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：一个或多个传感器，被配置成感测所述车辆周围的物体；通信电路，被配置成与包括所述车辆的列队行驶组中包括的其他车辆通信；以及处理器，被配置成与所述一个或多个传感器和所述通信电路电连接，其中所述处理器被配置成：利用所述通信电路从所述列队行驶组的引导车辆接收与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞相关联的信息；基于由所述一个或多个传感器感测的邻近所述列队行驶组的行驶车道的相邻车道的情况，判断所述车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述车辆的避免碰撞的可能性，控制所述车辆的制动、所述车辆的车道变更、所述车辆将跟随的车辆的变更或所述车辆从所述列队行驶组退出中的至少一部分。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器被配置成基于所述车辆的位置、所述车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成当所述引导车辆和所述车辆都能够避免碰撞时，所述车辆与所述引导车辆一起避免碰撞。14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成当所述引导车辆能够避免碰撞且所述车辆不能避免碰撞时，所述车辆从所述列队行驶组退出。15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成：当所述引导车辆不能避免所述碰撞且所述车辆能够避免所述碰撞时，所述车辆从所述列队行驶组退出，并且控制所述列队行驶组中的其他车辆跟随所述车辆。16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器被配置成当所述引导车辆和所述车辆都不能避免碰撞时，所述车辆执行紧急制动。17.一种列队行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过引导车辆，预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，通过所述引导车辆，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；通过所述引导车辆，基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到跟随所述引导车辆的跟随车辆；响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，通过所述跟随车辆，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；以及通过所述跟随车辆，基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，预测所述碰撞包括基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、所述外部物体的位置、所述外部物体的速度和所述引导车辆的制动距离来预测所述碰撞。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性包括基于所述跟随车辆的位置、所述跟随车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述跟随车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，控制包括当所述引导车辆能够避免碰撞且所述跟随车辆不能避免碰撞时，所述跟随车辆从所述列队行驶组退出。

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