申请/专利权人：山东大学

申请日：2023-08-30

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN116901084A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本发明涉及腿臂协作机器人技术领域，提供了腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统，包括：获取动画软件中腿臂协作机器人动画模型的舞蹈动作；对舞蹈动进行轨迹提取和轨迹优化，得到符合机器人动力学的躯干、机械臂、机械腿足端轨迹以及足底力；对躯干、机械臂和机械腿的任务进行优先级分级后，通过零空间映射，计算各级任务的位置、速度和加速度；基于各级任务的加速度和机械腿足端足底力，通过腿臂协作机器人的躯干动力学方程的松弛优化后，通过机器人全身动力学方程，得到关节扭矩，结合各级任务的位置和速度，得到关节扭矩的控制率，完成舞蹈动作的复现。提高了轨迹生成效率，且保证机器人在稳定的前提下尽可能复现舞蹈动作。

主权项：1.腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取动画软件中腿臂协作机器人动画模型的舞蹈动作；对所述舞蹈动进行轨迹提取和轨迹优化，得到符合机器人动力学的躯干轨迹、机械臂轨迹、机械腿足端轨迹以及机械腿足端足底力；对躯干、机械臂和机械腿的任务进行优先级分级后，结合躯干轨迹、机械臂轨迹、机械腿足端轨迹以及机械腿足端足底力，通过零空间映射，计算各级任务的位置、速度和加速度；基于各级任务的加速度和机械腿足端足底力，通过腿臂协作机器人的躯干动力学方程的松弛优化后，通过机器人全身动力学方程，得到关节扭矩；将关节扭矩作为前馈量，结合各级任务的位置和速度，对机器人的关节进行比例-微分控制，得到关节扭矩的控制率，完成所述舞蹈动作的复现。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统

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